エラーコード一覧

ロボットで標準インターフェースプログラムを実行しているときに、発生するエラーの一覧です。

ロボット内部エラー

MM:Robot_Internal_Error

  • ディスクリプション：MotoPlusがMotoPlusAPIを呼び出そうとしたときにエラーが発生します。

    例：バックグラウンドプログラムでロボットの現在の位置姿勢を読み込む際、関数がret = -1を呼び出す際にエラーが発生します。

    ret = mpGetCartPos(&cgsData, &cartPosData);

    if (ret != 0)

    return INTERNAL_ERROR;

  • 対策：MotoPlusのプログラマーズマニュアルを参照して、アプリケーションの確認を行ってください。

異常な通信接続

MM:Robot_Socket_Closed

  • ディスクリプション：MotoPlusアプリケーションがmpSocketまたはmpConnect関数を呼び出した際に、ロボットがMech-Centerから切断されているためエラーが発生しました。

  • 対策：

    • ハードウェアが正しく接続されているかを確認してください。

    • Mech-VisionソフトウェアとTCP ASCIIインターフェースサービスが起動されたかどうかを確認してください。

    • ロボットとIPCのIPアドレスを確認し、ポート番号が正しく設定されているかどうかを確認してください。

    • IPCのファイアウォールがオフになっているかどうかを確認してください。

    • 以上のことで解決されない場合、Mech-Mindテクニカルサポートに連絡してください。

コマンドパラメータ設定エラー

MM:Robot_Argument_Error

  • ディスクリプション：Mech-Mind標準インターフェースコマンドを呼び出した際、引数が正しく入力されていません。

    例：Mech-Visionプロジェクトのコマンドを呼び出すには、三つのパラメータを設定しなければなりません。パラメータが欠落したらエラーメッセージが表示されます。

    正常：CALL JOB:MM_START_VIS ("1;1;2")

    エラー：CALL JOB:MM_START_VIS ("1")

  • 対策：YASKAWA 標準インターフェースコマンド を参照し、それぞれのコマンドに正しい引数を入力してください。

インターフェースコマンドエラー

MM:Robot_CMD_Error

  • ディスクリプション：下記の場合にエラーメッセージが表示されます。

    • 送信されたコマンドが存在しません。

    • ロボットに返されたコマンドが、Mech-Centerに送信されたコマンドと一致しません。

  • 対策：

    • 標準インターフェース開発マニュアル を参照し、ジョブから送信されたコマンドコードが正しいことを確認してください。

    • コマンドの送受信の順序にエラーがあります。問題が解決しない場合は、Mech-Mind株式会社にお問い合わせください。

異常なデータ返信状態コード

MM:IPC_Return_Error

  • 説明：ロボットのフォアグラウンドプログラムがインターフェースコマンドを呼び出したところ、データに異常なステータスコードを受信しました。Mech-Visionソフトウェアでログメッセージを確認してください。

  • 対策：