コマンド説明¶

コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動
コマンド102——Mech-Visionのビジョン目標点を取得
コマンド103——Mech-Visionのパラメータレシピの切り替え
コマンド105——Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得
コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動
コマンド202—— Mech-Vizプロジェクを停止
コマンド203——Mech-Viz分岐を選択
コマンド204——移動インデックスを設定
コマンド205——Mech-Vizの計画経路を取得
コマンド206——DOリストを取得
コマンド501——Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信
コマンド502——Mech-VizへTCPを送信
コマンド901——ソフトウェアの起動状態を取得

コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動 ¶

このコマンドは、Mech-Visionのプロジェクトを起動し、カメラの撮影およびビジョン認識を行う場合に使われます。

プロジェクトはEye In Handモードである場合、このコマンドを用いて、ロボット撮影の位置姿勢をプロジェクトへ送信します。

このコマンドは、Mech-Visionのみ使用し、Mech-Vizを使用しない場合に使われます。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Vision_Proj_Num	Mech-Visionプロジェクト番号
Req_Pose_Num	ビジョンポイントの期待数
Robot_Pose_Type	ロボット位置姿勢のタイプ
Robot_Pose	ロボット位置姿勢
Start_Vision	トリガー信号

Mech-Visionプロジェクト番号

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

ビジョンポイントの期待数

Mech-Visionから取得したいビジョンポイントの数です。ビジョンポイントの情報に、ビジョン位置姿勢およびそれに対応する点群、ラベル、スケーリングの情報が含まれています。

0：Mech-Visionプロジェクトで認識できたすべてのビジョンポイントを取得します。

0より大きな整数：Mech-Visionプロジェクトで認識できた指定数のビジョンポイントを取得します。

このパラメータの値がMech-Visionで認識されたビジョンポイントの合計数より大きい場合、認識結果にあるすべてのビジョンポイントを取得します。

このパラメータの値がMech-Visionで認識されたビジョンポイントの合計数より小さい場合、このパラメータで指定された数のビジョンポイントを取得します。

ヒント

ビジョンポイントを取得するには、コマンド102が必要です。デフォルトの設定環境において、コマンド102の1回の実行で最大20のビジョンポイントを取得することができます。20ビジョンポイント以上取得する必要がある場合は、コマンド102を繰り返し実行してください。

ロボット位置姿勢のタイプ 、 ロボット位置姿勢

Robot_Pose_Type：ロボットの位置姿勢形式で、ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionに送信する形式を指定します。範囲は0~3です。

Robot_Pose：ロボットの位置姿勢で、この値はRobot_Pose_Typeのパラメータ値によって異なります。データ型は2次元配列Array[0..1, 0..5] of DIntです。Array[0]はロボットの現在の関節角度、Array[1]はロボットの現在のフランジ位置姿勢となります。

Robot_Pose_TypeとRobot_Poseパラメータ値の関係と説明は以下の通りです。

Robot_Pose_Type パラメータ値

Robot_Pose パラメータ値

説明

適用シーン

0

0, 0, 0, 0, 0, 0

Mech-Visionにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。

プロジェクトは、Eye To Handモードです。Mech-Visionプロジェクトで「経路計画」ステップを使用する場合、経路計画の開始位置は、経路計画ツールで設定した原点です。

1

ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢

Mech-Visionにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信する必要があります。

プロジェクトは、Eye In Handモードです。この設定は、直行ロボット以外のほとんどのロボットで利用可能です。

2

ロボットの現在のフランジ位置姿勢

Mech-Visionにロボットの現在のフランジ位置姿勢を送信する必要があります。

プロジェクトは、Eye In Handモードです。ロボットは関節角度のデータを持たず、フランジい位置姿勢データのみを持ちます（直行ロボットの場合など）。

3

ロボット経路計画の開始位置の関節角度

Mech-Visionにロボット経路計画の開始位置の関節角度を送信する必要があります。

プロジェクトは、Eye To Handモードです。また、Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップがあり、ロボット側から「経路計画」ステップの開始位置を設定する必要があります。

注釈

JPSとフランジ位置姿勢の浮動小数点数型データを、10000倍して32ビットの符号付整数に変換し、Robot_Pose配列に設定します。

トリガー信号

Mech-Visionプロジェクトを実行し、立ち上がりエッジが持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 1102 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

サンプル¶

ラベル Camera_User.Start_Vis が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Visionプロジェクト1が実行され、Mech-Visionプロジェクト1からビジョン結果が返されます。PLCはMech-Visionプロジェクトの実行がトリガーされたときの関節角度データをMech-Centerに送信します。

コマンド102——Mech-Visionのビジョン目標点を取得 ¶

コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動の後に使用します。このコマンドを使用してMech-Visionの認識結果 (ビジョンポイント) に対応するロボットの位置姿勢とラベルを取得します。ロボットの位置姿勢はツール位置姿勢（TCP）の形式です。

Mech-Centerは、ビジョン位置姿勢を対応するロボットTCPに自動的に変換します。変換過程は次の通りです。

ビジョンポイントに含まれる位置姿勢をY軸を中心に180°回転させます。

対応するロボット型番の基準座標系定義にロボットベースの高さが含まれているかどうかを認識し、それに応じて垂直方向のオフセットを増やします。

ヒント

102コマンドは毎回最大20個までの認識結果を取得することができます。20個以上のビジョン位置姿勢を取得したい場合、すべてのビジョン位置姿勢を得るまで、102コマンドを繰り返し実行してください。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Vision_Proj_Num	Mech-Visionプロジェクト番号
Get_VisData	コマンドトリガー信号
Data_Ready	データ読み取り可能な信号
Send_Pose_Num	TCP数
Start_Empty	データ削除トリガー信号

Mech-Visionプロジェクト番号

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

コマンドトリガー信号

この信号は、このコマンドのトリガーとなり、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

データ読み取り可能な信号

この信号は、位置姿勢データが読み取れることを示すもので、複数のロボット位置姿勢データを受信する場合にのみ使用されます。

TCP数

このコマンドを実行して、取得したTCPの数です。

データ削除トリガー信号

取得したTCPとラベルデータをクリアするための信号で、設定すると有効になります。

出力パラメータ¶

パラメータ	説明
Target_Pose	今回取得したすべてのTCP
Target_Label	今回取得したすべてのラベル

今回取得したすべてのTCP

1つのTCPには、姿勢座標 (XYZ) と方向オイラー角 (ABC) の情報が含まれます。

今回取得したすべてのラベル

位置姿勢に対応する整数のラベルです。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前にラベルマッピングステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 1100 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

FromCamera.SEND_POSE_TYPE：位置姿勢タイプ

Mech-Centerは、Mech-Visionから返されたビジョンポイント内の対象物の位置姿勢を、対応するTCPに自動的に変換します。

このパラメータの初期値は2であり、位置姿勢のタイプがTCPであることを表します。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Get_VisData が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Visionプロジェクト1のビジョン結果が取得されます。

ラベル Camera_User.Start_Empty が設定すると、取得されたCamera_User.Target Pose、Camera_User.Target Labelのデータがクリアされます。

コマンド103——Mech-Visionのパラメータレシピの切り替え ¶

Mech-Visionプロジェクトにパラメータレシピを切り替えます。

パラメータレシピを切り替えることで、Mech-Visionプロジェクトの各ステップのパラメータを変更することができます。

パラメータレシピには画像マッチングテンプレート、ROI、信頼度のしきい値などのパラメータの設定が含まれています。

注意

コマンド101——Mech-Visionプロジェクトを起動を実行する前に、このコマンドを実行する必要があります。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Vision_Proj_Num	Mech-Visionプロジェクト番号
Vision_Recipe_Num	Mech-Visionレシピ番号
Switch_Recipe	トリガー信号

Mech-Visionプロジェクト番号

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

Mech-Visionレシピ番号

Mech-Visionプロジェクト内のテンプレートレシピの番号であり、正の整数です。Mech-Visionでプロジェクトアシスタント ‣ パラメータレシピをクリックして、パラメータレシピを変更することができます。

トリガー信号

Mech-Visionプロジェクトのレシピを切り替えるために使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 1107 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Switch_Recipe が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Visionプロジェクト1のレシピがレシピ2に切り替えられます。

コマンド105——Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得 ¶

101コマンドを呼び出した後、このコマンドを使用してMech-Visionの「経路計画」ステップから出力された衝突ないの把持経路を取得します。

このコマンドを使用する時、Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。

ヒント

このコマンドを呼び出す前に、このコマンドの呼び出し回数を減らすためにコマンド101の Req_Pose_Num を必ず0に設定してください。コマンド101の Req_Pose_Num を1に設定すると、このコマンドの呼び出しごとに1つの経路点のみが返され、このコマンドを複数回呼び出した場合のみすべての経路点が返されます。

../../../../_images/get_planned_visdate_11.png

入力パラメータ¶

Vision_Proj_Num：Mech-Visionプロジェクト番号で、Mech-Visionプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト前の数字はプロジェクト番号を表します。
Request_Pose_Type：「経路計画」ステップから返された経路点のタイプを指定するために使用されます。
- 1：経路点は、ロボットの関節角度（JPs）の形式で返されます。
- 2：経路点は、ロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。
Get_VisData：Mech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得します。
Data_Ready：複数グループのロボット位置姿勢の受信専用で、位置姿勢が読み取れることを示す信号です。
Send_Pose_Num：送信された位置姿勢の数であり、すなわちビジョンから返された認識結果の数で、範囲は[0,20] です。
Start_Empty：取得した全てのCamera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_LabelとCamera_User.Speed_Percentageデータが削除され、設定が有効になります。

出力パラメータ¶

Target_Pose：経路点のTCPであり、データ型はArray[0..19, 0..5] of DIntです。この配列データを10000で割って使用する必要があります。
Target_Label：Mech-Visionで認識される対象物のラベル情報であり、データ型はArray[0..19] of UDIntです。返されるラベルの値は整数です。
Target_Speed：経路計画設定ツールでこの移動ステップが設定されている速度パラメータです。範囲は[1-100]です。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：コマンドが正常に実行された場合、 1103 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。
FromCamera.SEND_POSE_TYPE：経路点の位置姿勢のタイプです。INPUTにRequest_Pose_Typeがリクエストしている位置姿勢のタイプと一致しています。1はJPSを表し、2はTCPを表しています。
FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX：「ビジョン処理による移動」の経路点が経路全体における位置を表します。

サンプル¶

このサンプルプログラムでは、変数 Camera_User.Get_VisData が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Visionプロジェクト1から返されたロボットの動作経路（移動経路点がJPs形式）が受信されます。 Camera_User.Start_Empty が設定されている場合、取得した Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_LabelとCamera_User.Target_Speed データは削除されます。

../../../../_images/get_planned_visdate_21.png

コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動 ¶

このコマンドは、Mech-VisionとMech-Vizの両方を使用する場合に使われます。Mech-Vizプロジェクトを開始し、対応するMech-Visionプロジェクトを呼び出し、Mech-VizがMech-Visionのビジョン結果に基づいて経路を計画する時に使用されます。

Mech-Vizでは、自動的に読み込むにチェックを入れる必要があります。

Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ（Mech-Center/tool/viz_project）のフォルダには、サンプルプロジェクトがあり、それら基づいて修正することが可能です。

標準インターフェースに使用されるMech-Vizサンプルプロジェクトの詳細な説明については、標準インターフェースに使用されるMech-Vizサンプルプロジェクトをご参照ください。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Robot_Pose_Type	ロボット位置姿勢のタイプ
Robot_Pose	ロボット位置姿勢
Start_Viz	トリガー信号

ロボット位置姿勢のタイプ 、 ロボット位置姿勢

Robot_Pose_Type：ロボットの位置姿勢形式で、ロボット実機の位置姿勢をMech-Vizに送信する形式を指定します。範囲は0~2です。

Robot_Pose：ロボットの位置姿勢で、この値はRobot_Pose_Typeのパラメータ値によって異なります。データ型は2次元配列Array[0..1, 0..5] of DIntです。Array[0]はロボットの現在の関節角度、Array[1]はロボットの現在のフランジ位置姿勢となります。

Robot_Pose_TypeとRobot_Poseパラメータ値の関係と説明は以下の通りです。

Robot_Pose_Type パラメータ値

Robot_Pose パラメータ値

説明

適用シーン

0

0, 0, 0, 0, 0, 0

Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Vizでの仮想ロボットは初期位置姿勢（JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] ）から最初の経路点に移動します。

プロジェクトはEye To Handモードである場合は、この設定は推奨しません。

1

ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢

Mech-Vizにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信する必要があり、Mech-Vizでの仮想ロボットは受信された位置姿勢から最初の経路点に移動します。

プロジェクトはEye In Handモードである場合は、この設定は推奨します。

2

ロボット側でカスタマイズされた関節角度

Mech-Vizにロボットのティーチポイント（現在の関節角度ではない）を送信する必要があります。これは、ロボットが画像撮影領域の外にいるとき（下図に示す）、Mech-Vizプロジェクトが次回の経路を事前に計画することをトリガーするために使用されます。Mech-Vizでの仮想ロボットは受信された最初のティーチポイントから最初の経路点に移動します。

プロジェクトはEye To Handモードである場合は、この設定は推奨します。

Eye To Handモードでは Robot_Pose_Type を2に設定する理由は以下の通りです。

Eye To Handモードでは、カメラはロボットが画像撮影領域と把持領域に戻る前に撮影し、次回の把持経路を計画することができます。これにより、タクトタイムの向上が可能です。

この場合、 Robot_Pose_Type を1に設定すると、ロボットの現在の位置姿勢がMech-Vizの仮想ロボットに送信され、シミュレーションと実際のロボットの経路が予測不可能な衝突を起こす可能性があります。

仮想ロボットは現在の位置姿勢からMech-Vizでの最初の移動ステップで設定された位置姿勢に移動しますが、ロボット実機は上記の位置姿勢に移動する前に別の位置姿勢に移動する可能性があるということです。

したがって、 Robot_Pose_Type パラメータを2に設定する必要があります。

注意

JPSとフランジ位置姿勢の浮動小数点数型データを、10000倍して32ビットの符号付整数に変換し、Robot_Pose配列に設定します。

トリガー信号

Mech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするために使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2103 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Start_Viz が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Vizプロジェクトが実行され、ロボットの現在の関節角度がMech-Centerに送信されます。

コマンド202—— Mech-Vizプロジェクを停止 ¶

Mech-Vizの実行を停止させます。 Mech-Vizプロジェクトがデッドループでない場合、または正常に停止できる場合は、このコマンドを使う必要がありません。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Stop_Viz	トリガー信号

トリガー信号

実行しているMech-Vizを停止します。立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2104 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Stop_Viz が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Vizプロジェクトが停止されます。

コマンド203——Mech-Viz分岐を選択 ¶

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトの分岐を指定する場合に使われます。分岐メカニズムはメッセージによって異なる分岐を実行によって作成されたら、このコマンドがステップの出口を指定することで実現します。

このコマンドを実行する前に、コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動を実行してください。

Mech-Vizプロジェクトがメッセージによって異なる分岐を実行に実行すると、このコマンドによって出口を指定するのを待ちます。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Branch_Name	分岐ステップID
Branch_Exit_Port	出口番号
Set_Branch	トリガー信号

分岐ステップID

このパラメータは、分岐選択が行われるメッセージによって異なる分岐を実行を指定するために使用されます。

このパラメータ、つまり、メッセージによって異なる分岐を実行のステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

出口番号

このパラメータは、プロジェクトがメッセージによって異なる分岐を実行ステップに沿って実行される出口を指定します。Mech-Vizプロジェクトはこの出口に従って実行し続けます。パラメータの値は正の整数です。

ヒント

分岐の出口番号はMech-Vizで表される出口番号 + 1になります。例えば、番号が0の場合、出口番号は1です。

出口番号は、1 から始まる出口のインデックス番号です。たとえば、指定された出口が左から右に2番目の出口である場合、番号は2です。

トリガー信号

設定のトリガーに使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2105 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Set_Branch が立ち上がりエッジを持つと、Mech-VizプロジェクトがステップIDが1の分岐ステップに実行したときに出口番号1から実行を続けることを指定します。

コマンド204——移動インデックスを設定 ¶

このコマンドはステップのインデックスパラメータを設定する時に使われます。一般的には、連続な移動か指定された移動ステップやパレタイジングなどに使用されます。

インデックスパラメータが付いたステップは「リストによる移動」、「グリッドによる移動」、「カスタマイズのパレットパターン」、「事前計画したパレットパターン」などです。

このコマンドを実行する前に、コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動を実行してください。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Index_Name	ステップID
Index_Counter	インデックス值
Set_Index	トリガー信号

ステップID

このパラメータはどのステップがインデックスを設定する必要かを指定します。

このパラメータ、つまり、インデックス付きのステップのステップIDは正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。

インデックス值

このステップの次の実行に変更されるべきインデックス値です。

このコマンドを送信すると、Mech-Vizの現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。

Mech-Vizの現在のインデックス値は、Mech-Vizプロジェクトがこのコマンドで指定したステップまで実行されたときにのみ、1を加算して、このパラメータ値に変更されます。

トリガー信号

インデックス値の設定をトリガーするために使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2106 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Set_Index が立ち上がりエッジを持つと、Mech-VizプロジェクトにおけるステップIDが5のステップの現在のインデックス値が4-1=3になります。

プロジェクトがこのステップに実行したときに、インデックス値が4になります。

コマンド205——Mech-Vizの計画経路を取得 ¶

このコマンドはMech-Vizから計画した経路を取得するために使用されます。コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動を実行してから、このコマンドを用いて計画経路を取得します。

注意

プロジェクト内の移動ステップの目標点をロボットに送信しない場合は、ステップパラメータで「移動目標点を送信」のチェックを外してください。

注意

デフォルトの設定環境において、このコマンドで一度に最大20個の経路点しか取得できないため、必要な経路点の数が20個より多い場合、このコマンド繰り返して実行する必要があります。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Req_Pose_Type	目標点タイプ
Get_VizData	トリガー信号
Data_Ready	データ読み取り可能な表示信号
Send_Pose_Num	送信した位置姿勢の数
Start_Empty	データ削除トリガー信号

目標点タイプ

このパラメータはMech-Vizからどのような形式で目標点を返すかを指定します。

1：目標点は、ロボットの関節角度（JPs）の形式で返されます。

2：目標点は、ロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。

トリガー信号

Mech-Vizプロジェクトによって計画した経路を取得するために使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

データ読み取り可能な表示信号

この信号は、位置姿勢データが読み取れることを示すもので、複数のロボット位置姿勢データを受信する場合にのみ使用されます。

送信した位置姿勢の数

このパラメータは今回このコマンドを実行して、返された経路にある目標点の数を表します（[位置姿勢、ラベル、速度(%)]）。

デフォルトの設定環境において、経路に20以上の目標点が含まれている場合、このコマンドを複数回実行してください。

デフォルトの範囲は0~20です。

データ削除トリガー信号

取得された全てのTarget_Pose、Target_LabelとSpeed_Percentageデータが削除されます。設定すると有効になります。

出力パラメータ¶

パラメータ	説明
Target_Pose	今回送信したすべての目標点の位置姿勢
Target_Label	今回送信したすべての目標点のラベル
Target_Speed	今回送信したすべての目標点の速度

今回送信したすべての目標点の位置姿勢

フォーマットはコマンド205送信時のパラメータによって、三次元座標、XYZオイラー角、あるいは関節角度（JPs）で記述されます。

今回送信したすべての目標点のラベル

位置姿勢に対応するラベルです。ラベルの値は整数です。Mech-Visionプロジェクトでラベルは文字列タイプであり、出力する前にラベルマッピングステップを使用してラベルを整数にマッピングする必要があります。

Mech-Visionのプロジェクトにラベルが含まれていない場合、このパラメータの初期値は0です。

今回送信したすべての目標点の速度

移動ステップパラメータに設定されたゼロでないパーセンテージ値です。

注意

位置姿勢の送受信について、通信制御プロセスをご参照ください。 Data_ready、Data_Acknowledge、Command_Complete信号を用いて、プロセスのコントロールを行います。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2100 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

ヒント

このコマンドを実行する時、Mech-Vizから結果が返されていない場合（まだ実行中）、Mech-CenterはMech-Viz からの結果を待って、それをロボットに送信します。デフォルトの場合、タイムアウト時間は10秒であり、待ち時間が超えるとタイムアウトエラーをロボットに返します。

FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX：「ビジョン処理による移動」ステップの位置

プロジェクトにおけるステップ「ビジョン処理による移動」の位置です。「ビジョン処理による移動」は、ビジョン位置姿勢へ移動する移動ステップです。

例えば、移動_1 -> 移動_2 -> ビジョン処理による移動 -> 移動_3のロジックにおいて、ステップ「ビジョン処理による移動」の位置は3です。

ステップ「ビジョン処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Get_VizData が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Vizから返されたロボット動作経路が取得されます。目標点の形式がTCPとなります。

コマンド206——DOリストを取得 ¶

複数の治具または吸盤パーティションを制御する場合、このコマンドを用いてDOリストを取得します。

このコマンドを実行する前に、コマンド205 を実行してMech-Vizの計画経路を取得する必要があります。

サンプルプロジェクトに基づいてMech-Vizプロジェクトを設定し、プロジェクトに使用される吸盤設定ファイルを設定してください。サンプルプロジェクトは、Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールパスにある (Mech-Center/tool/viz_project) の suction_zone となります。

プロジェクトの DO リストを設定ステップのパラメータで以下の設定を行います。

「受信者」を「標準インターフェース」に設定します

「ビジョン処理による移動からDOリストを取得」にチェックを入れます

パラメータバーの下部にあるエリアにDOリストが必要な「ビジョン処理による移動」ステップを選択します

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Get_DoList	トリガー信号

トリガー信号

DO信号リストの取得に使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2102 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

FromCamera.DO_LIST：DO信号リスト

返されたデータの最後に64個のDO値が受信され、すべては整数です。

DO値の範囲は0~999です。

-1はプレースホルダーとなります。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Get_DoList が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Vizによって計算されたDOリストがDO配列に保存されます。

コマンド501——Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信 ¶

このパラメータはMech-Visionプロジェクトに、対象物の寸法を動的に送信すること場合に使われます。Mech-Visionプロジェクトを実行する前に対象物の寸法を確認する必要があります。

Mech-Visionプロジェクトに、対象物の寸法を読み込むステップを入れておきます。このステップのパラメータ パラメータから対象物の寸法を読み取る にチェックを入れる必要があります。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Vision_Proj_Num	Mech-Visionプロジェクト番号
External_Input_Box_Dimension	対象物の寸法
Set_Box_Dimension	トリガー信号

Mech-Visionプロジェクト番号

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。

対象物の寸法

Mech-Visionプロジェクトに送信した対象物の寸法（長さ、幅、高さ）の値は、ステップ対象物の寸法を読み込むによって読み取られます。

単位はミリメートル（mm）です。

注釈

対象物の実際の寸法は、10000倍にしてExternal_Input_Box_Dimensionに送信する必要があります。

注釈

ここでExternal_Input_Box_Dimensionと機能関数MM_Set_PoseのExternal_Input_Poseが、ラベル構造ToCameraのEXT_INPUT_DATAラベルに対応していますが、設定する値が異なると同時に有効にはなりません。

トリガー信号

対象物の寸法をMech-Visionに送信するために使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 1108 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Set_Box_Dimension が立ち上がりエッジを持つと、Mech-Visionプロジェクトのステップ対象物の寸法を読み込むで対象物の寸法がExternal_Input_Box_Dimension[0–2]の値に設定されます。

コマンド502——Mech-VizへTCPを送信 ¶

このコマンドは、Mech-VizプロジェクトにロボットTCPを動的に送信するためによく使われます。ロボットTCPを読み取るためのステップは外部移動です。

サンプルプロジェクトに基づいてMech-Vizプロジェクトを設定してください。サンプルプロジェクトは、Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールパスにある tool/viz_project/outer_move フォルダに格納されています。

外部移動ステップをワークフローの適切な場所に配置します。

コマンド201——Mech-Vizプロジェクトを起動を実行する前に、このコマンドを実行してください。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
External_Input_Pose	ロボットTCP
Set_Input_Pose	トリガー信号

ロボットTCP

外部移動ステップの目標点のTCPデータを設定するために使用されます。

注意

ロボットのTCPデータ（メートル単位）を10000倍して、Ext_Input_Dataの値を設定する必要があります。

トリガー信号

TCP設定のトリガーに使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

コマンドが正常に実行された場合、 2107 のステータスコードが返されます。エラーが発生した場合、エラーを表すエラーコードが返されます。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Set_Pose が立ち上がりエッジを持つと、位置姿勢ラベル External_Input_Pose[0–5] が表す位置姿勢データがMech-Vizの外部移動ステップに送信されます。

コマンド901——ソフトウェアの起動状態を取得 ¶

このコマンドは、Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Centerの起動状態を取得するために使用されます。

現在、このコマンドはMech-Visionのみ対応できます。

入力パラメータ¶

パラメータ	説明
Get_Status	トリガー信号

トリガー信号

ソフトウェアステータスの取得に使用され、立ち上がりエッジを持つと有効になります。

グローバルラベルFromCameraの返されたデータ¶

FromCamera.STATUS_CODE：ステータスコード

システムのセルフチェックステータスです。ステータスコードが 1101 になると「Mech-Visionが準備できました」です。他のステータスコードが出てきた場合「Mech-Visionプロジェクトがまだ準備できていません」ということです。現在、このコマンドはMech-Visionプロジェクトの準備ができているかどうかを確認するためにのみ使用できます。

サンプル¶

このサンプルでは、ラベル Camera_User.Get_Status が立ち上がりエッジを持つと、ソフトウェアセルフチェックのステータスコードがラベル FromCamera.STATUS_CODE に保存されます。