Mech-Centerを使ってみる¶

ソフトウェアを設定¶

下図に示すように、Mech-Centerを起動し、ツールバーでのアイコンをクリックして「設定」画面に入ります。この画面で、パス、パラメータなどを設定してから「保存」をクリックします。詳しくは、設定をご参照ください。

ヒント

実際の状況に応じてソフトウェアを設定してください。
Mech-Vision、Mech-VizおよびMech-Eye Viewerがインストールされた後、それらのパスが「設定」に自動的に読み込まれるので、手動で入力する必要はありません。

ツールバーのをクリックすれば、Mech-VizおよびMech-Visionが起動されます。また、それらのアイコンはサービスステータスバーに表示されます。

ヒント

自動的に読み込むにチェックを入れた後、Mech-VizプロジェクトパスがMech-Centerの設定 -> Mech-Viz -> プロジェクトパス に自動的に記入されます。

実行中にカメラの設定を表示または調整したい場合は、ツールバーでのをクリックしてカメラビューアが起動されると、そのアイコンはサービスステータスバーに表示されます。

現場で使用するロボットがURロボットでない場合、ロボットプログラミングが必要です。ロボットプログラミングについては、ロボット通信設定をご参照ください。ツールバーでのをクリックしてロボットに正常に接続すると、ロボットのアイコンはサービスステータスバーに表示されます。

Mech-Interfaceを使用するプロジェクトの場合、ツールバーでのをクリックしてインターフェースサービスが起動されると、対応するアイコンはサービスステータスバーに表示されます。

ヒント

ロボット実機を動作させる場合、 「設定」 の「Mech-Viz」画面で実行をシミュレートのチェックを外してください。

下図に示すように、ツールバーでのをクリックして確認ポップアップウィンドウが表示された後、 Yes をクリックして読み込まれたプロジェクトが実行されます。また、プロジェクトの実行情報がプロジェクトステータスバーに表示されます。

注意

プロジェクトが読み込まれた後、プロジェクトを実行します。

Mech-Vizプロジェクトを開くときに ソフトウェア互換性の説明 を処理しない場合は、Mech-Centerで実行をクリックすると、Mech-Centerのログに「Mech-Vizはプロジェクトを読み込んでいます。Mech-Vizプロジェクトを起動できません：XXX」というメッセージが表示されます。この時点で、ソフトウェア互換性プロンプトに対処する必要があります。つまり、ソフトウェア互換性プロンプトで Yes をクリックし、Mech-Center実行ボタンを復元して再度実行する必要があります。
ロボット動作中に安全を必ず確保してください。緊急事態が発生した場合は、ティーチペンダントの非常停止ボタンを押してください！

標準インターフェースに使用されるサンプルプロジェクトは、Mech-Centerのインストールディレクトリ(tool¥viz_project) に格納されています。

check_collision

ビジョンシステムによるピッキングの動作計画と衝突検出を行うために使用されます。

outer_move

ロボットが外部クライアントから入力された位置姿勢に移動する必要があるシーンに使用されます。

suction_zone

DO信号リストを介して複数の吸盤パーティション（または配列ツール）を制御するために使用されます。

vision_result_reuse

同じ返されたビジョン結果を複数回使用する必要があるビジョンガイドによるピッキングの経路計画と衝突検出を行うために使用されます。