ロード手順¶

本節では、VizによりYASKAWAロボットをティーチングする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

注釈

YASKAWAのロボットティーチペンダント画面はシリーズによって異なります。本節では、YRC1000を使用します。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認¶

注意

YASKAWAロボットのシリーズによってVizティーチングのファイルも異なります。

YRC1000シリーズのコントローラを使用する場合、産業用コンピュータLANケーブルのもう一方の端をコントローラのCPU基板のLAN2（CN106）ネットワークポートに接続します。

注釈

YRC1000シリーズのコントローラについては以下の点にご注意ください。

Main Menu キーを押したままにして電源を入れ、メンテナンスモードを開始します。

注意

電源を入れた時に Main Menu キーを押さないと、通常モードになります。
SYSTEMS ‣ SECURITY をクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。
パスワードを入力し、 Enter をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16の「9」です。
SYSTEM ‣ SETUP ‣ OPTION FUNCTION をクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、 LAN INTERFACE SETTING を選択してLANインターフェイスの設定画面に入ります。
LAN2のIPアドレスはLAN2ポートで設定する必要があります。ドロップダウンメニューで MANUAL SETTING を選択し、 IPアドレス と サブネットマスク（サブネットマスク） を正しく設定してください。
注意
- LAN2ポートのIPアドレスと産業用コンピュータのIPアドレスは、同じネットワークセグメントにある必要があります。
- サブネットマスクを「255.255.255.0」に設定します。
IPアドレスを変更した後、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER キーを押し、ポップアップウィンドウで Yes を選択します。

注意

ロボットプログラムをロードする前に、フォアグラウンドプログラムをバックアップする前に、YASKAWAロボットの「取扱説明書-全般」の第7章をご参照ください。

Mech-Mindビジョンシステムのインストールディレクトリ Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa に格納されている読み込みファイル（yrc1000.out）をUSBメモリのルートディレクトリにコピーします。
USBメモリをティーチペンダントの背面にあるUSBポートに挿入します。

注意

USBメモリにコピーされるロードファイルは、使用されるコントローラの型番と一致する必要があります。

Maintenance mode で MotoPlus APL. ‣ DEVICE ‣ USB：Pendent を選択します。
MotoPlus APL. ‣ LOAD（USER APPLICATION）を選択し、 .OUT ファイルを選択します。次に、 Enter をクリックし、 YES を選択してインストールします。
正常にインストールした後、 MotoPlus APL. ‣ FILE LIST をクリックすればインストールされたファイルが表示されます。
コントローラを再起動し（メインメニューボタンを押す必要はありません）、通常モードに入ると、 YRC1000.OUT ファイルがバックグラウンドで自動的に実行されます。キーを PLAY 位置 に回して、Mech-Centerソフトウェアを使ってロボットに接続することができます。

詳しくは、ロボットの接続状態をテストをご参照ください。

ロボットが起動するとデフォルトの速度（100％）で動作されますので、安全のためにMech-Vizプロジェクトを実行する前にロボットの速度を調整してください。

ヒント

速度調整などの操作は、通常モードで実行する必要があります。

JOB ‣ SELECT JOB をクリックし、プログラム一覧の画面に入ります。
プログラムを選択した後、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して、以下のような画面に入ります。
次に、 UTILITY ‣ *SPEED OVERRIDE をクリックして速度調整の画面に入った後、下部にある SPEED ADJUSTMENT を選択します。

注意

下部にある SPEED ADJUSTMENT が選択されていない場合、その中のパラメータは変更できません。
SPEED ADJUSTMENT で OFF を選択し、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して ON に切り替えます。

注意

OFF を ON に切り替えずに、速度を調整することはできません。
同様に、「RATIO」の後の数値を選択し、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して、速度値調整の画面に入ります。値を入力した後、ティーチペンダントの Enter ボタンを押して、速度の調整は完了します。
上記に従って速度調整が完了した後、下図のような画面が表示されます。