ロード手順

本節では、VizによりFANUCロボットをティーチングする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

  • FANUCロボットのVizとの通信プログラム:

    V7.5、V7.7、V8.* および V9.*バージョン
  • FANUCロボットに必要なソフトウェアパッケージ:

    R651またはR632 (karel)
    R648 (User Socket Msg)

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをロボットコントローラのCD38AまたはCD38B ポートに挿入します。CD38Aは、ロボットIPのポート1に相当します。CD38Bは、ロボットIPのポート2に相当します。

../../../../_images/hardware_connection1.png

IP設定

  1. 画面選択‣ 設定‣ ホスト通信‣ 入力 をクリックして、ホスト通信の画面に入ります。

    ../../../../_images/ip_setup.png
  2. TCP/IP をクリックし、次に 詳細 をクリックして、ホスト通信の設定画面に入ります。

    ../../../../_images/tcpip.png
  3. 次に、 IPアドレス にロボットIPアドレスを入力します。IP アドレスを選択して ENTER を押すと入力できます。下図はポート1の説明図です。また、ロボットのIPアドレスは、産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要があります。

    ../../../../_images/set_ip_p1.png
    ../../../../_images/set_ip_p2.png
  4. LANケーブルをCD38B(ポート2に対応)に挿入する場合、 ポート をクリックしてポート2に切り替えます。その後、IPアドレス にロボットIPアドレスを入力し、 入力 をクリックします。

    ../../../../_images/set_ip_p3.png

ファイルをロボットにロード

ロボットファイルをバックアップ

  1. 画面選択‣ ファイル-> ファイル‣ 入力 をクリックしてファイルの画面に入ります。

    ../../../../_images/enter_file_path.png

    ヒント

    USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。

  2. ファイル画面で 機能 ‣ 装置の切替 を順番にクリックし、USBメモリのフォルダを選択します。 入力 を押してフォルダの中に入ります。USBメモリをコントローラに挿入した場合、 USBディスク(UD1:) を選択します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合、 TPノUSB(UT1:) を選択します。

    ../../../../_images/select_device.png
    ../../../../_images/enter_usb_file.png
  3. USBメモリのフォルダ画面で 機能‣ ディレクトリ作成 をクリックしてフォルダを新規作成します。

    ../../../../_images/build_file_1.png
  4. 必要に応じて 単語アルファベットカタカナ または ソノタ/キーボード を選択し、フォルダの名前( AOA を例として)を入力します。 入力 を押して確認したら、このフォルダの中に入ります。

    ../../../../_images/build_file_2.png
  5. 保存‣ 全て をクリックし、 入力 を押してファイルをバックアップします。

    ../../../../_images/rebase_file_1.png
  6. 保存が開始するとメッセージが表示され、 はい をクリックし、新規作成されたフォルダの内容を消去します。確認後、保存メッセージが表示され、 はい をクリックしてロボットファイルを保存します。

    ../../../../_images/rebase_file_2.png
    ../../../../_images/rebase_file_3.png
  7. 保存したら、 全てのファイル‣ 入力 をクリックして、保存されたファイルを確認できます。

    ../../../../_images/check_file_1.png
    ../../../../_images/check_file_2.png

事前準備

Mech-Centerインストールファイルのfanucフォルダ内のすべてのファイルをUSBメモリにコピーします。

ファイルパスは XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/fanuc です。

注意

  • ファイルはUSBメモリのルートディレクトリに配置しなければなりません。また、ネストしたり名前を変更したりすることはできません。

  • フォルダ全体を直接コピーするのではなく、フォルダ内のすべてのファイルをコピーしてください。

ロードを実行

  1. 画面選択‣ ファイル-> ファイル‣ 入力 をクリックしてファイルの画面に入ります。

    ../../../../_images/select_file.png

    ヒント

    USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。

  2. ファイルの画面で 機能‣ 装置の切替 をクリックします。

    ../../../../_images/set_device.png
  3. USBのインストールフォルダを選択します。USBメモリをコントローラに挿入する場合、 USBディスク(UD1:) を選択してください。USBメモリをティーチペンダントに挿入する場合、 TPノUSB(UT1:) を選択してください。

    ../../../../_images/all_files_usb.png
  4. 選択後、入力を押すと、USB メモリのルートディレクトリにあるファイルを表示できます。最初の行 (全てのファイル) をクリックしてから、 入力 をクリックします。

    ../../../../_images/all_files.png
  5. この場合、ルートディレクトリのファイルが表示されます。 INSTALL_UT.cm‣ 入力‣ はい をクリックし、一括ロードを始めます。

    ../../../../_images/install_ut.png

    ヒント

    ここでは、USBメモリをティーチペンダントに挿入することを例として説明します。USBメモリをコントローラに挿入する方法はほぼ同じ操作になります。

  6. 正常終了しましたが表示されれば、ロードが成功しました。 OK をクリックしてプログラムを終了します。

    ../../../../_images/loaded_successfully.png

    注意

    プログラムを終了した後、ロボットを再起動する必要があります。

プログラムを実行

  1. ロボットティーチペンダントの 一覧 をクリックして選択画面が表示された後、 タイプ‣ プログラム をクリックしてTPプログラムの画面に入ります。

    ../../../../_images/tp_programs.png
  2. MM_RUN‣ 入力 をクリックします。

    ../../../../_images/mm_run.png
  3. コントローラのキーをAUTOに切り替えます。

    ../../../../_images/mm_run_1.png
  4. ティーチペンダントのキーをOFFに切り替えます。

    ../../../../_images/mm_run_2.png
  5. コントローラのCYCLE STARTボタンを押して、自動実行プログラムを起動します。

    ../../../../_images/mm_run_3.png
  6. ティーチペンダントに以下のような画面が表示された場合、正常にロードしました。

    ../../../../_images/waiting_for_connect.png