[robot]_algo.json ファイルのパラメータ説明

[robot]_profile.json は、ソフトウェアにおけるロボットの初期姿勢や可搬重量、稼働範囲、軸数などの情報が記載されます。

以下では [robot]_profile.json ファイルの一部を示します。

{
     "home_jps": [0,90,0,0,90,0],
     "max_tcp_vel": 7,
     "max_joint_vel": 500,
     "reach": 2.55,
     "payload": 40,
     "axes": 6
}

home_jps

Mech-Viz におけるロボットのデフォルト姿勢を決定します。度 を単位とします。

max_tcp_vel

最大 TCP 速度です。メートル/秒 を単位とし、特異点を除去するために使用されます。

max_joint_vel

最大関節速度です。度/秒 を単位とし、特異点を除去するために使用されます。

reach

ロボットの稼働範囲です。メートル を単位とし、ロボットライブラリに表示されます。

payload

ロボットの可搬重量です。キログラム を単位とし、ロボットライブラリに表示されます。

axes

ロボットの軸数です。ロボットライブラリに表示されます。