ロボット構造のタイプ

軸数

6 軸

6 軸

構造

構造名

UR_UR5_Like

SphericalWrist_SixAxis

説明

6 軸協働ロボット

一般的な産業用 6 軸ロボット

ロボット構造図

DH パラメータ図
../../_images/robot_configuration1.png
../../_images/robot_configuration2.png

座標系　各軸名
../../_images/robot_configuration3.png
../../_images/robot_configuration4.png

リンク、座標系、対応関係

0：座標系10、 1：座標系10、 2：座標系2、 3：座標系3

4：座標系4； 5：座標系5； 6：座標系6

0：座標系10、 1：座標系10、 2：座標系2、 3：座標系3

4：座標系4； 5：座標系5； 6：座標系6

[robot]_algo の例

 
{
 "algo_type": "UR_UR5_Like",
 "robot_type": "UR_16E",
 "dh": [ A, B, D, G, F, H ],
 "shoulder_offset": C,
 "elbow_offset": E,
 "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
 "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
 "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],     # Unnecessary
 "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6"                   # Unnecessary
}

{
 "algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
 "robot_type": "KAWASAKI_CX110L",
 "dh": [ A, B, C, D, E, F ],
 "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
 "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
 "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary
 "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6"                  # Unnecessary
}