ロボット¶
本節ではロボット設定について紹介します。
概要¶
プロジェクトの構築はロボットの選択から始まります。ソフトウェアに使用するロボットモデルは、実際の動作環境に使用するロボットとは一致しなければなりません。
ロボットモデル¶
Mech-Viz のロボットライブラリには、ABB、FANUC、KAWASAKAI、KUKA、UR、YASKAWA などのロボットモデルが組み込まれています。また、オンラインロボットライブラリ にアクセスしてロボットモデルをダウンロードし、ロボットモデルのインポート することもできます。オンラインロボットライブラリに使用するモデルがない場合に、ロボットモデルの作成とインポート をお読みください。
ロボットのソフトリミット¶
ロボットのソフトリミットは、ロボットの軸の動作範囲を制限します。ロボットの軸の動作範囲内にある物体とは干渉する可能性があります。規格外品のロボットハンドとケーブルもロボットの動作を影響することがあります。前もってソフトリミットを設定してロボット径路に到達できない位置姿勢を回避することができます。
ロボットの設定¶
ロボットタブでは、仮想ロボットの交換やソフトリミットの設定、仮想ロボットの位置姿勢の調整、ロボット初期位置の設定、ロボット実機の移動、ロボットモデルのインポートなどの機能が実現できます。
仮想ロボットの切り替え¶
スタート画面でロボットを選択した場合、ロボットのを変更するとき、以下の手順を実行します：
ロボットライブラリ をクリックします。
検索ボックスにロボットの型番を入力するか、ブランドや可搬重量、稼働範囲などを選択することで使用するモデルを選択します。見つからない場合は以下の手順を実行します：
オンラインロボットライブラリ をクリックして使用するモデルをダウンロードします。オンラインロボットライブラリに使用するモデルがない場合、ロボットモデルの作成とインポート をお読みください。
ロボットモデルファイルをソフトウェアにドラッグするか、 をクリックして表示されたウィンドウでファイルを選択します。
改めて検索します。
使用するロボットをダブルクリックするか、カーソルをロボットに合わせて 選択 をクリックします。
ソフトリミットの設定¶
ソフトリミットを設定 をクリックします。
表示されたウインドウで各軸の最大値と最小値を修正します。
OK をクリックします。
ヒント
この修正はソフトウェアにのみ有効になります。ロボットティーチングペンダントのソフトリミット設定に干渉しません。
仮想ロボット位置姿勢の調整¶
関節角度を調整することで仮想ロボットの位置姿勢を調整します。以下のいずれかの手順を実行します：
関節角度 をクリックしてスライダをドラッグするか、または値を入力します。仮想ロボットの各軸の移動が見られます。
編集 をクリックして表示されたウィンドウに関節の値を入力してから OK をクリックします。
ツールの位置姿勢を調整することで仮想ロボットの位置姿勢を調整します。以下のいずれかの手順を実行します：
TCP 位置姿勢 をクリックしてオイラー角または四元数を調整します。仮想ロボットの各軸の移動が見られます。
位置姿勢を調整 をクリックし、表示されたウィンドウに数値を入力してから OK をクリックします。
ロボット実機を接続した場合に、 TCP 位置姿勢を更新 をクリックしてロボット実機の TCP 位置姿勢を仮想ロボットに同期させます。
ロボットの初期位置の設定¶
ロボットの位置姿勢の修正については、仮想ロボット位置姿勢の調整 をお読みください。
関節角度 をクリックし、ロボットの初期位置を設定 。
ヒント
仮想ロボットが他の位置姿勢にある場合、仮想ロボットを初期位置に戻す をクリックします。
ロボット実機を動かす¶
ロボット実機を接続したあと、ロボット実機を仮想ロボットの位置姿勢に移動させることができます。
ロボットモデルの位置姿勢の修正については、仮想ロボット位置姿勢の調整 をお読みください。
速度 を 5% 以下に設定します。
ロボット実機を移動 をクリックします。
ロボットモデルのインポート¶
オンラインロボットライブラリからモデルファイルをダウンロードするか、またはモデルファイルを作成してから以下のいずれかの手順を実行します：
モデルファイルをソフトウェアにドラッグします。
をクリックして表示されたウィンドウでファイルを選択します。