配置 FANUC CRX 标准接口通信

CRX 插件基于 TCP 协议进行 Socket 通信，从而与工控机上的视觉系统完成交互。在网络环境和双方 IP 设置无变化时，只需要完成一次通信配置步骤。

注意

CRX 插件重装后需要重新进行通信配置。

CRX 插件与视觉系统建立连接前，请确保以下项已完成。

• CRX 插件已成功安装。

• 机器人控制器已通过以太网连接至 Mech-Mind 工控机（可经路由器中转）。

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”

1. 单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。

2. 单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 FANUC CRX 机器人型号，单击 下一步 。

3. 在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 HEX-Big endian ，最后单击 应用 。

   

4. 在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

   

设置示教器端通信

1. 设置机器人 IP 地址。

   1. 单击完整菜单，依次选择 设置 > 主机通信 ，进入设置协议界面。

      

   2. 单击 TCP/IP ，按需求设置 IP地址 和子网掩码。

      
      

2. 新建机器人程序。

   1. 单击菜单，切换至常用菜单，依次选择 示教 > 程序选择 。

      

   2. 单击右侧栏的 创建程序 。

      

   3. 输入程序名，例如 MM_SOCKET，然后单击 OK 。

      

   4. 程序的属性使用默认设置即可，单击 OK 。

      

3. 调用通信连接功能。

   1. 进入上一步创建的程序。

      注意

      自动模式无法进行程序的编辑以及参数修改。如果右上角指示显示处于自动模式（图标为 ），请单击切换至手动模式（图标为 ）。

   2. 依次选择 程式设计 > 插入 ，全部插件会在底部右侧显示。

      

   3. 查找 Mech-System 通讯初始化 ，将其拖入上方动作流。

      

   4. 单击拖入的指令，进入该指令的详情页面。将此处的 IPC 的 IP 地址 设置为工控机 IP，将 IPC 端口 设置 Mech-Vision 中配置的端口号。

      

      小技巧

      在使用过程中，可随时按住参数左侧问号，显示详细说明。

   5. 单击右上角手动模式（图标为 ），便可切换至自动模式（图标为 ）。

   6. 单击左下角 运行 选项，然后单击 运行 。

      

   7. 在弹出的对话框中，单击 是 。

      

   8. 页面会自动跳转至完整菜单内的 用户 选项，并打开用户界面。“MM：Restart Robot”说明成功完成通信配置；“MM：Init Connection Successfully”说明通信测试成功。

      

      同时，Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。

4. 手动关闭控制器电源，并重新启动。