使用 CRX 插件进行自动标定

本节介绍使用 CRX 插件进行自动标定的过程。

创建标定程序

  1. 新建一个机器人程序(本示例名称为 MM_AUTO_CALI),选择 程式设计 ,从左侧 全部 指令列表中依次拖入以下指令:Mech-System 通讯初始化、User Frame Select(选择用户坐标系)、Tool Frame Select(选择工具坐标系)、各轴(移动)、Mech-Eye 相机标定。

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  2. 单击 Mech-System 通讯初始化 ,进入该指令的详情页面。将此处的 IPC 的 IP 地址 设置为工控机 IP,将 IPC 端口 设置为 Mech-Vision 中配置的端口号。

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  3. 单击 User Frame Select ,选择 0 号用户坐标系(User Frame)。

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  4. 单击 Tool Frame Select ,选择 1 号工具坐标系(Tool Frame)。

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示教标定起始点

  1. 单击 各轴 移动。

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    1. 手动移动机器人到标定起始点位,自动标定的起始点位于标定轨迹最下层的中心点。

    2. 选择 位置寄存器 ,输入寄存器编号(本示例使用寄存器 100)。

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    3. 单击 直交/关节 ,切换至直交。

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    4. 单击 记忆 ,弹出对话框,单击 ,保存标定开始点位。

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  2. 单击 Mech-Eye 相机标定 ,按下图所示设置参数。

    • 移动方式:自动标定过程,机器人的移动方式。

    • 数据类型:机器人发送的点位类型。

    • 到位等待:设置拍照延迟时间,防止机器人到位后抖动。

    • 位置寄存器编号:需要设置为上一步存储标定起始点位置的寄存器编号。

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运行标定程序

  1. 切换至自动模式,单击左下角 运行 选项,将速度稍微降低,然后单击 运行

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  2. Mech-Vision 日志栏的 Console 标签页中显示“进入标定流程,请在 Mech-Vision 中启动标定”。

在 Mech-Vision 中完成标定

  1. 启动 Mech-Vision 软件,单击 相机标定(标准) 或在菜单栏中依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 打开标定工具。

  2. 根据相机的安装方式,按照软件提示完成剩余操作。

完成手眼标定后,你可以 创建抓放程序 来控制 FANUC CRX 系列机器人执行视觉引导的抓取作业。