使用 CRX 插件进行自动标定

本节介绍使用 CRX 插件进行自动标定的过程。

创建标定程序

1. 新建一个机器人程序（本示例名称为 MM_AUTO_CALI），选择 程式设计 ，从左侧 全部 指令列表中依次拖入以下指令：Mech-System 通讯初始化、User Frame Select（选择用户坐标系）、Tool Frame Select（选择工具坐标系）、各轴（移动）、Mech-Eye 相机标定。

   

2. 单击 Mech-System 通讯初始化 ，进入该指令的详情页面。将此处的 IPC 的 IP 地址 设置为工控机 IP，将 IPC 端口 设置为 Mech-Vision 中配置的端口号。

   

3. 单击 User Frame Select ，选择 0 号用户坐标系（User Frame）。

   

4. 单击 Tool Frame Select ，选择 1 号工具坐标系（Tool Frame）。

   

示教标定起始点

1. 单击 各轴 移动。

   

   1. 手动移动机器人到标定起始点位，自动标定的起始点位于标定轨迹最下层的中心点。

   2. 选择 位置寄存器 ，输入寄存器编号（本示例使用寄存器 100）。

      

   3. 单击 直交/关节 ，切换至直交。

      

   4. 单击 记忆 ，弹出对话框，单击 是 ，保存标定开始点位。

      

2. 单击 Mech-Eye 相机标定 ，按下图所示设置参数。

   • 移动方式：自动标定过程，机器人的移动方式。

   • 数据类型：机器人发送的点位类型。

   • 到位等待：设置拍照延迟时间，防止机器人到位后抖动。

   • 位置寄存器编号：需要设置为上一步存储标定起始点位置的寄存器编号。

   

运行标定程序

1. 切换至自动模式，单击左下角 运行 选项，将速度稍微降低，然后单击 运行 。

   

2. Mech-Vision 日志栏的 Console 标签页中显示“进入标定流程，请在 Mech-Vision 中启动标定”。

在 Mech-Vision 中完成标定

1. 启动 Mech-Vision 软件，单击 相机标定（标准） 或在菜单栏中依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 打开标定工具。

2. 根据相机的安装方式，按照软件提示完成剩余操作。

   • 若相机安装方式为 Eye to Hand 模式，则参考 《Eye to Hand 场景下的自动标定》。

   • 若相机安装方式为 Eye in Hand 模式，则参考 《Eye in Hand 场景下的自动标定》。

完成手眼标定后，你可以 创建抓放程序 来控制 FANUC CRX 系列机器人执行视觉引导的抓取作业。