创建抓取程序¶

CRX 插件提供抓取流程以供参考，通过少量的编程工作就可以创建出抓取程序。

抓取流程提供两种选项：

注解

下文示例假设已经正确设置当前使用的夹具以及工具中心点（TCP）。

配合 Mech-Vision 抓取¶

以下示例程序将触发 Mech-Vision 拍照，并移动机器人至抓取点。

新建一个机器人程序（本示例名称为 MM_SAMPLE_VISION），选择 程式设计 ，从左侧全部指令列表中依次按图示拖入指令。

小技巧

单击流程中的评论，在详情选项卡下，填写注释（例如：防错处理），流程中的评论图标上便会显示注释内容。

程序流程介绍：
- 机器人在当前位置执行 Mech-Vision 触发指令触发 Mech-Vision 工程运行。
- 机器人执行 Mech-Vision 获取数据指令用于接收 Mech-Vision 工程运行结果。
- 使用 If 指令判断。
  - 如果 Mech-Vision 工程运行结果正常，则通过 Mech-System 获取位姿指令将 Mech-Vision 工程输出的第一个抓取点保存至用户指定的寄存器。机器人通过各轴指令移动关节角至第一个抓取点。
  - 如果 Mech-Vision 工程运行结果错误，则进行错误处理（本例省略）。
单击 If ，按图示设置条件。

If 指令之前的流程将触发注册的首个 Mech-Vision 工程，将状态码存储至 R[52]。If 指令设置的条件将会判断 R[52] 的值是否为 1100，如果为 1100，表示成功获取视觉点；否则进行防错处理（此处省略）。
单击移动，按图示设置位置寄存器。

Mech-Vision 工程输出的第一个抓取点以 TCP 形式 被存储至 PR[60]。当成功获取抓取点后，使用 moveJ 移动至 PR[60]。

至此，与 Mech-Vision 工程配合使用的简单工作流程已经完成。在右上角切换自动模式后，单击左下角运行选项，将速度稍微降低，然后单击运行，便可运行程序。

Mech-Viz 工程运行至结束的所有点，均可通过 Mech-Interface 发送至机器人。以下示例程序将触发 Mech-Viz 规划，并移动机器人至一个规划点。

新建一个机器人程序（本示例名称为 MM_SAMPLE_VIZ），选择 程式设计 ，从左侧全部指令列表中依次按图示拖入指令。

程序流程介绍：
- 机器人在当前位置执行 Mech-Viz 触发指令触发 Mech-Viz 工程运行。
- 机器人执行 Mech-Viz 获取数据指令用于获取 Mech-Viz 规划路径。
- 使用 If 指令判断。
  - 如果 Mech-Viz 工程运行结果正常，则通过 Mech-System 获取关节角指令将 Mech-Viz 工程输出的第一个移动点的关节角值保存至用户指定的寄存器。机器人通过各轴指令移动关节角至第一个路径点。
  - 如果 Mech-Viz 工程运行结果错误，则进行错误处理（本例省略）。
单击 If ，按图示设置条件。

If 指令之前的流程将触发注册的 Mech-Viz 工程，将状态码存储至 R[53]。If 指令设置的条件将会判断 R[53] 的值是否为 2100，如果为 2100，表示执行 Mech-Viz 成功；否则进行防错处理（此处省略）。
单击移动，按图示设置位置寄存器。

Mech-Viz 工程输出的第一个移动点以 关节角 形式被存储至 PR[60]。当执行 Mech-Viz 工程成功后，使用 moveJ 移动至 PR[60]。

如果需要发送 TCP 数据，更改 “Mech-Viz 获取数据” 指令的返回值为 TCP。之后 “Mech-System 获取关节角” 指令将点位姿以 TCP 形式写入 PR[60]。

至此，与 Mech-Viz 工程配合使用的简单工作流程已经完成。在右上角切换自动模式后，单击左下角运行选项，将速度稍微降低，然后单击运行，便可运行程序。