YASKAWA （安川）烧录流程说明¶
本节介绍如何主控 YASKAWA 机器人，包含以下4步：
注解
不同系列的 YASKAWA 机器人示教器操作界面不同，本节内容以 YRC1000 为例。
检查控制柜及软件版本¶
控制柜：YRC1000 或 YRC1000micro。
控制柜系统软件版本：YAS2.94.00-00 或 YBS2.31.00-00。
功能要求：为了将已经开发好的主控程序烧录在机器人中，机器人上必须开通 MotoPlus 和以太网功能。
注意
不同系列的 YASKAWA 机器人主控文件不通用。
建立网络连接¶
硬件连接¶
YRC1000 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 LAN2 （CN106）网口上。
注解
对于 YRC1000 系列的控制柜：
LAN1 网口用于连接示教器，不能连接工控机网线。
如果 LAN2 网口被占用，可将工控机网线连接到 LAN3 网口。
设置 IP¶
按住 主菜单 键接通电源,启动维护模式。
注意
接通电源时若不按住 主菜单 键，则会进入正常模式。
依次单击 ，选择 管理模式 。
输入密码（默认密码为16个“9”），单击 回车 键进入 管理模式 。
依次单击 ，进入选项功能界面后，选择 LAN 接口设定 ， 进入 LAN 接口设定界面。
LAN2 的 IP 地址，需在 LAN2 端口处进行设定，请在下拉菜单中选择 手动设置 ，并务必设定正确的 IP 地址 和 子网屏蔽 （子网掩码） 。
注意
LAN2 端口 IP 地址需与工控机 IP 地址位于同一网段下。
子网屏蔽设置为 255.255.255.0 。
修改 IP 地址后，按示教器右下角 ENTER 键，在出现的弹窗中选择 是 。
烧录文件至机器人中¶
注意
烧录机器人程序前，如需备份前台程序，请参考 YASKAWA 机器人《操作要领书-共通篇》第7章。
准备工作¶
将梅卡曼德系统软件安装目录下
Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa文件夹下的烧录文件（yrc1000.out）复制到 U 盘根目录中。将 U 盘插入示教器后方的 USB 端口。
注意
复制到 U 盘的烧录文件需和使用的机器人控制柜型号相符。
开始烧录¶
在 维护模式 下，选择 。
选择 ，然后选中后缀为 .OUT 的文件，点击 回车 后选择 是 即可安装。
安装成功后，点击 ，即可看到已安装的文件。
重启控制柜（无需按主菜单键），进入正常模式， YRC1000.OUT 文件即可在后台自动运行。将钥匙旋转至 PLAY 档 ，即可操作 Mech-Center 软件与机器人连接。
测试机器人连接状态¶
请参阅：测试机器人连接状态 。
当启动机器人后，机器人会以默认速度（100%）运行，速度较快。为了确保安全，须在运行 Mech-Viz 工程前修改速度。
提示
修改速度相关操作需在正常模式下进行。
依次单击 ，进入程序一览界面。
任意选择一程序后，按示教器上的 选择 键，进入如下界面。
然后依次单击 ，进入速度修改界面后，选中底部 速度调节 栏。
注意
如果未选中底部 速度调节栏 ，则无法对速度调节栏中参数进行修改。
随后在 速度调节 栏选中 关 ，按示教器上的 选择 键即可切换至 开 。
注意
如果未将 关 切换至 开 ，则无法修改速度。
同理，选中比率后的数值，按示教器上的 选择 键，进入速度数值修改界面。输入数值后，按示教器上的 回车 键即可完成对速度的修改。
最终，速度修改完成后的界面如下图所示。
