Hyundai （现代）

本节介绍如何主控 Hyundai 机器人，包含以下5步：

检查控制器及软件版本

  • 机器人控制器版本：Hi5a-S（不支持 Hi5a-T10）。

  • 梅卡曼德软件系统版本：1.6.0 或以上。

建立网络连接

硬件连接

将工控机网线插入控制柜内部 CNETN3 网口或控制柜外部以太网接口，如下图所示。

../../../_images/hardware_connection2.png

提示

控制柜内部有三个网口，分别是：CNETN1、CNETN2 和 CNETN3，分别对应于示教器上的 EN0 地址、TP 地址和 EN2 用户以太网地址。因此，网线要连接在 CNETN3 端口。

设置 IP

  1. 依次单击示教器上的 System ‣ Control parameter ‣ Network ‣ Environment setting ，进入环境设置页面。

    ../../../_images/system.png
    ../../../_images/control_parameter.png
    ../../../_images/network.png
    ../../../_images/environment_setting.png

  2. 切换至 EN2 (Public) ，在 IP Address 中设置 IP 地址，并确认 子网掩码 为 255.255.255.0。

    ../../../_images/set_ip1.png

    提示

    • 机器人 IP 地址需与工控机在同一网段。

    • 机器人与工控机子网掩码相同，均为 255.255.255.0 。

    • 修改 IP 地址后需重启机器人。

烧录文件至机器人中

  1. 将 U 盘插入示教器中。

    注解

    烧录文件 0101.JOB 与 0102.JOB 需修改首行 Program File Format Version 。

    提示

    如机器人中有已有程序，可直接跳至第五步。

  2. 单击 Command input 。

    ../../../_images/load_file_1.png

  3. 选择任一指令，如下图所示。

    ../../../_images/load_file_2.png

  4. 此时可看到机器人版本信息，保存程序。

    ../../../_images/load_file_3.png

  5. 选择新建工程文件（或以前工程文件），单击 Copy ，然后切换至 USB 文件夹，单击 Paste ，拷贝完成，拔下 U 盘。

  6. 将 U 盘插入工控机中，打开新建工程中除 0101.JOB 和 0102.JOB 外的任一文件，并复制首行。

  7. 打开 Mech-Center 文件中对应路径下的 Hyundai 机器人烧录文件 0101.JOB 和 0102.JOB ，粘贴并替换首行信息，并保存。

    ../../../_images/change_file.png

    文件路径: XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/hyundai/Hi5a-S 。

    ../../../_images/select_file1.png

  8. 复制 0101.JOB 和 0102.JOB 至 U 盘中。将 U 盘插入示教器中，依次单击 System ‣ File manager ‣ USB，选中 0101.JOB 和 0102.JOB 文件，单击 Copy ，然后切换至 T/P 文件夹，单击 Paste ，文件烧录至机器人中。

    ../../../_images/change_file_1.png

烧录后的操作

  1. 将工控机 IP 地址改为 192.168.0.150（默认IP）。

    提示

    • 此 IP 与 0101.JOB 和 0102.JOB 文件关联。如更改，也需更改 101 和 102 程序内容。

    • 机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。

  2. 将路由器的管理 IP 改为 192.168.0.1。

  3. 单击 System ‣ User Environment 进入用户环境页面。

    ../../../_images/system.png
    ../../../_images/user_environment.png

  4. 单击 User key ，输入 314 （通用权限密码），可获得授权。

    ../../../_images/user_key.png

  5. 修改 P* Coordinate 关节信息，选择 Axis 。

    • 直接在屏幕上选中 Axis 。

    • 按住示教器上 SHIFT，同时按住左右键，向左或向右移动。

    ../../../_images/keyboard.png

    提示

    如未修改关节信息，后台出现如下报错。

    ../../../_images/error_information.png

测试机器人连接状态

检查 Mech-Center 设置

  1. 运行 Mech-Center，单击 部署设置 icon_2，

  2. 切换至 Robot Server ，确认机器人型号与实际机器人型号相同。

  3. 机器人 IP 地址必须设置为 127.0.0.1 ，然后单击 保存 。

    ../../../_images/test_robot_connection.png

连接机器人

  1. 单击工具栏中的 主控机器人 icon_1 .

    ../../../_images/connect_robot_1.png

  2. 机器人切换至自动模式。

  3. 将机器人的 101 和 102 两个程序步骤复位为 0。依次单击主界面的 Program ‣ Step/Function，在弹出的页面中输入 0 。

    ../../../_images/reset_step_0.png

    提示

    运行 101 程序即可。

  4. 若连接成功：服务状态栏显示机器人图标及其型号，同时在日志栏打印连接机器人成功信息。

    ../../../_images/connect_robot_2.png

重新连接机器人

  1. 在示教模式下，单击 R.. [NO] ‣ 314 ‣ ENTER [YES] ，获取权限。

    ../../../_images/get_permission.png

  2. 每次重连机器人时,需终止后台任务并将前台指针设置为 0。单击 Service‣ Monitoring ‣ Multi-tasking_state ‣ ENTER [YES] ，进入多任务状态界面。

    ../../../_images/service.png
    ../../../_images/monitoring.png
    ../../../_images/multi-tasking_state.png

  3. 单击 Program (Subtask)，然后单击 Selection ，在 Program Selection 中输入 3，单击 ENTER [YES] ，设置完成。

    ../../../_images/reset_pointer_0.png