KUKA 烧录流程说明

本节介绍如何主控 KUKA 机器人，包含以下5步:

• 检查控制器及软件版本

• 建立网络连接

• 烧录文件至机器人中

• 测试机器人连接状态

• 连接断开解决方法

检查控制器及软件版本

• KUKA 主控程序支持控制柜 KR C4，C5

• 机器人系统版本：KSS 8.2，8.3，8.5 或 8.6

• 机器人软件包：Ethernet KRL（V 2.2.8，3.0.3 或 3.1.2.29）

KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示：

KSS 版本	Ethernet KRL 版本
8.2 或 8.3	2.2.8
8.5	3.0.3
8.6	3.1.2.29

本章中的示教器操作以 KSS8.6 为例。

建立网络连接

硬件连接

• KR C4 Compact：连接到 x66 端口。

  

• KR C4 其他型号：连接到 KLI 端口。

  

• KR C5 ：连接到 XF5 端口。

  

设置 IP

• 切换到 专家 权限 ：

1. 依次单击 主菜单 ‣ 配置 ‣ 用户组 进入登录界面。

   

2. 单击 专家 后，输入密码（默认密码为 kuka ），输入完成后，单击 登录 。

   

• IP 配置：

1. 依次单击 主菜单 ‣ 投入运行 ‣ 网络配置 ，进入网络配置界面。

   

2. 在 IP 地址栏输入 IP 地址，输入的地址要与工控机 IP 在同一网段，完成后单击 保存 。在弹出的窗口中分别单击 是 、OK 。

   

   

• 重新启动控制系统 PC ：

1. 依次单击 主菜单 ‣ 关机 进入关机界面。

   

2. 在关机界面，单击 重新启动控制系统 PC 。

   

烧录文件至机器人中

切换到专家模式

参考上文介绍。

机器人程序备份

注意

开始以下步骤前，请确保已经切换到专家模式下，否则将无法识别到 U 盘。

1. 将 U 盘插入到机器人控制柜上，在示教器上确认是否识别到 U 盘。

   

2. 按下示教器的主菜单键，在弹出菜单中依次选择 文件 ‣ 存档 ‣ USB控制柜 ‣ 所有 ，并在弹窗的对话框中单击 是 。

   

   

   

3. 当示教器上出现下图所示信息，表示存档完成，同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

   

选择待烧录文件

提示

烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。

1. 将 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new 文件夹下的 KUKA 机器人烧录文件复制到 U 盘中。

   

   注意

   开始以下步骤前，请确保已经切换到专家模式下，否则将无法识别到 U 盘。

2. 将 U 盘插到控制柜上后，单击示教器屏幕左侧的 U 盘，找到烧录文件所在的文件夹。

   

3. 选中 mm_motion 文件后单击 编辑 ，在弹出的菜单栏中单击 复制 。

   

4. 找到目标文件夹 C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL 后，单击 编辑 ，在弹出的菜单中单击 添加 。 mm_status 文件执行同样的操作，复制到此文件夹中。

   

5. 参考上述操作，将剩余的五个文件复制到 R1 文件夹下的 mechmind 文件夹中（若无此文件夹，请先创建）。

   提示

   长按屏幕拖拽出现选框，可框选多个文件。

   创建 mechmind 文件夹：

   单击 R1 文件夹后，单击 新 。

   

   在弹出的窗口中输入 mechmind 后，单击 OK ，即可成功创建 mechmind 文件夹。

   

   

选定程序

后台程序自动运行设置

参考上文介绍，切换到专家模式。

1. 单击示教器界面上方的 S 后，单击 显示/分配 。

   

2. 单击 冷启动配置 ，切换到冷启动配置界面。

   

3. 单击 SYS 右侧的选择框，在弹出的下拉菜单中选择 空白 。

   

4. 然后单击右侧的 自动启动 的复选框，取消自动启动。

   

5. 参考上述操作将 EX1 选择为 mm_server，并确认自动启动已勾选。

   

6. 单击 当前的显示/分配 切换到当前的显示/分配界面，单击 SYS 后，单击 取消 。

   

7. 单击 SYS 右侧的选择框，在下拉菜单中选择空白。

   

8. 单击 EX1 右侧的选择框，并在下拉菜单中选择 mm_server 后，单击 选择/启动 。

   

选定前台程序

在 mechmind 文件夹下选择需要使用的文件 mainmodule.src ，然后点击左下角 选定 完成程序选定。

切换到 Aut 自动模式下运行

1. 如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。

   

2. 参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I 来切换 驱动装置 状态，若驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。

   

3. 设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ，直到机器人回到 Home 点后，屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ，释放 使能键 与 运行键 。

   

   

4. 参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。

   

注意

若主控机器人失败, 但在工控机上执行 ping 机器人IP 正常，则需重启 Mech-Center 软件。

测试机器人连接状态

请参阅：测试机器人连接状态 。

连接断开解决方法

使用过程中与 Mech-Center 连接断开，会自动重新连接。如机器人仍然连接不上，可尝试重启后台程序，重启方法如下：

单击 S ，选择 mm_server 后单击 取消 ，然后再单击 选择/启动，如果报错，直接点击信息提示栏中的 全部 OK 即可。 重启完后台程序之后，参考上一步骤完成“切换到 Aut 自动模式下运行”。