ESTUN

本节介绍如何主控 ESTUN 机器人。

检查控制器版本

ESTUN 机器人控制器软件版本号需为 V1.26 或以上。

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜的 LAN4 网口。

设置机器人控制器 IP

为了工控机与机器人控制器能够正常通信，请确保它们的 IP 地址在同一网段。如果工控机的 IP 地址为 192.168.100.1（子网掩码：255.255.255.0），则机器人控制器的 IP 地址应设为 192.168.100.x（子网掩码：255.255.255.0）；如果工控机的 IP 地址为 192.168.100.1（子网掩码：255.255.0.0），则机器人控制器的 IP 地址应设为 192.168.x.x（子网掩码：255.255.0.0）。

1. 进入示教器主页面，单击 用户登录 。

   

2. 在当前用户下拉列表中，选择 管理员 ，弹出输入密码窗口。

   

   提示

   管理员的默认密码为 000000。

3. 以管理员身份登录后，返回主页面，依次单击 高级设置 -> 网络设置 。

   
   

4. 设置此处 ETH2（lan4）地址，并单击保存。

   

小技巧

此处 ETH2（lan4）地址将用于与 VNC 通信。

配置机器人主控程序

为了与梅卡曼德视觉系统进行主控通信，用户需要在机器人控制器上准备并配置机器人主控程序。准备机器人主控程序，用户需要先通过 VNC 连接机器人的底层控制系统。

使用 TightVNC 连接机器人的底层控制系统

TightVNC 是一款远程控制软件，可让用户轻松控制远程计算机。此处在工控机上使用 TightVNC 远程连接机器人系统，以方便用户修改机器人系统中的文件。

1. 下载 TightVNC 软件 至工控机，并解压。

2. 双击 tvnviewer.exe 文件，填写主机 IP 地址（此处 IP 为上述 ETH2（lan4）地址），单击 连接 。

   

   提示

   第一次运行 tvnviewer.exe，可能会提示该文件为恶意文件，此时忽略该提示即可。

3. 在身份验证窗口，输入密码（ERC654321），单击 确定 。

   提示

   ESTUN 机器人底层控制系统的默认密码为 ERC654321。

4. 进入底层控制系统后，单击右侧栏中 管理 。

   

5. 在弹框中输入密码（estun），单击右侧栏中 最小 ，便出现 Windows 系统的桌面。

   

准备并配置主控程序

注意

此处涉及 Python 脚本文件，因此需提前确认 Windows 系统中已安装 Python 2.7，且已配置 Python 环境变量，详细信息参考 配置 Python 。

以下准备机器人主控程序“Robot3DFaceTestSrv1.py”，并配置其启动设置。

1. 双击桌面的计算机，然后打开 C:/runtime/python/sdk/libs/Robot3DFace 目录。

   

2. 在该目录下，复制 Robot3DFaceTestSrv.py 和 runpythonSrv.bat 文件，并将相应副本分别重命名为 Robot3DFaceTestSrv1.py 和 runpythonSrv1.bat。

   

3. 使用记事本打开 Robot3DFaceTestSrv1.py 文件，将 7080 端口号修改为 7081，然后保存并关闭该文件。

   

4. 使用记事本打开 runpythonSrv1.bat 文件，将 Robot3DFaceTestSrv.py 修改为 Robot3DFaceTestSrv1.py，然后保存并关闭该文件。

   

5. 进入 C:/runtime 目录下，打开 startSys 文件，在最后一行后，添加如下三行代码。

   cd /d c:\runtime\python\sdk\libs\Robot3DFace
   start runpythonSrv.bat
   start runpythonSrv1.bat
   

   
   

6. 完成上述配置后，重启机器人。

运行程序

1. 按下机器人控制柜上的绿色按钮。

   

2. 将机器人示教器上的钥匙切换至 Run 模式。

   
   

切换到该模式时，机器人主控程序将会自动启动运行。此时，您可以参考 测试机器人连接状态 确定梅卡曼德视觉系统与机器人是否能进行主控通信。

测试机器人连接状态

请参阅 测试机器人连接状态 。