ABB 烧录流程说明

本节介绍如何主控 ABB 机器人,包含以下4步:

检查控制器及软件版本

  1. 控制器为 IRC5 , RobotWare 版本大于 6.02 。

    请按下图所示操作,检查 RobotWare 版本。

    ../../../../_images/check_version1.png
    ../../../../_images/check_version2.png
  2. 控制模块安装以下选项:

    • 623-1 Multitasking

    • 616-1 PCInterface

    请按下图所示操作,检查控制器选项是否安装。

    ../../../../_images/check_installation.png

    注意

    控制模块必须安装以上两个选项才能主控机器人。

建立网络连接

硬件连接

将工控机的网线另一端连接到机器人控制器的 X6(WAN) 网口上,如下图所示。

../../../../_images/port.png

设置 IP

用户可在示教器或 RobotStudio 上完成 IP 设置。

  • 示教器设置 IP :

    1. 请按下图所示完成操作。

      ../../../../_images/ip_setting1.png
      ../../../../_images/ip_setting2.png
      ../../../../_images/ip_setting3.png
      ../../../../_images/ip_setting4.png
    2. 重启后进入到如下界面,请按以下操作完成 IP 设置,机器人与工控机 IP 需在同一网段下。

      ../../../../_images/ip_setting5.png
      ../../../../_images/ip_setting6.png
      ../../../../_images/ip_setting7.png
      ../../../../_images/ip_setting8.png
      ../../../../_images/ip_setting9.png
      ../../../../_images/ip_setting10.png
  • RobotStudio 设置 IP :

    按下图所示,设置 IP ,设置完成后重启机器人。

    ../../../../_images/ip_setting11.png
  • 查看 IP 是否更改成功:

    ../../../../_images/ip_setting12.png
    ../../../../_images/ip_setting13.png

注意

  1. 请确保已将工控机的网线另一端连接到机器人控制器的 X6(WAN) 网口上。

  2. 设置 IP 地址时注意区分机器人 LAN 口 IP 地址。

烧录文件至机器人中

准备工作

备份

请在操作机器人前进行备份,以便在误操作后恢复机器人系统。 备份操作可在 示教器RobotStudio 上完成。

  • 在示教器上创建备份

  1. 单击左上角菜单栏后显示主界面,然后单击 重新启动

    ../../../../_images/backup1.png
  2. 单击 备份当前系统…

    ../../../../_images/backup2.png
  3. 单击 1 处可修改名称,单击 2 处可修改路径,完成修改后,单击 备份

    ../../../../_images/backup3.png
  • 在 RobotStudio 上创建备份

  1. 在 RobotStudio 主界面,选中待备份的控制器后,依次单击 备份 ‣ 创建备份

    ../../../../_images/backup4.png
  2. 在弹窗的窗口中,确认名称和位置后单击 确认

    ../../../../_images/backup5.png

重置

注解

重置分为 重置系统重置 RAPID

  • 重置系统 将恢复出厂系统参数和 RAPID 程序,同时会重置 IO 配置,如果有板卡和其他通信设备,需要在重置系统后重新配置。

  • 重置 RAPID 将删除当前 RAPID 程序和数据,但会保留系统参数设置。

重置 RAPID

请根据以下逻辑图来判断是否需要 重置 RAPID

../../../../_images/reset1.png
  1. 单击左上角菜单栏后显示主界面,然后单击 重新启动

    ../../../../_images/reset11.png
  2. 单击 高级…

    ../../../../_images/reset2.png
  3. 选中 重置 RAPID 后,单击 下一个

    ../../../../_images/reset5.png
  4. 单击 重置 RAPID

    ../../../../_images/reset6.png

重置系统

注意

重置系统将恢复出厂设置,请确保已经完成备份操作。

  1. 单击左上角菜单栏后显示主界面,然后单击 重新启动

    ../../../../_images/reset11.png
  2. 单击 高级…

    ../../../../_images/reset2.png
  3. 选中 重置系统 后,单击 下一个

    ../../../../_images/reset3.png
  4. 单击 重置系统

    ../../../../_images/reset4.png

获取烧录文件

提示

烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。

XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB 文件夹中的文件拷到 U 盘中。

  1. config 文件夹中的文件为机器人配置文件,需要根据现场情况导入不同的配置文件。

    • 若现场为 652 板卡,请选择 D652.cfg、SYS.cfg 。

      ../../../../_images/copy_file2.png
    • 若现场为 1030 板卡,请选择 DSQC1030.cfg、SYS.cfg 。

      ../../../../_images/copy_file3.png
    • 若仅需要自动标定,或现场配置在以上两个板卡之外,请选择 EIO.cfg、SYS.cfg 。

      ../../../../_images/copy_file4.png
  2. MM 文件夹中的文件为机器人程序模块。

    ../../../../_images/copy_file5.png

开始烧录

  1. 打开 RobotStudio,连接控制器。

    • 如果工控机网线插在机器人控制器 LAN 口,单击 一键连接

      ../../../../_images/load_program11.png
    • 如果是通过交换机或者直接连接在机器人控制器 X6 网口(WAN口),按下图所示来添加控制器,控制器添加完成后,将自动连接到控制器管理端口。

      ../../../../_images/load_program21.png
  2. 请求写权限。

    单击 请求写权限 ,向示教器端请求写权限。

    ../../../../_images/load_program2_1.png

    在示教器端的 请求写权限 窗口中,点击 同意

  3. 以下图所示为例,将配置文件按照下图所示方式导入,弹窗分别单击 确定

    ../../../../_images/load_program31.png
    ../../../../_images/load_program3_1.png
  4. 按照下图所示操作,将 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB 下的 MM 文件夹,拷贝到机器人系统 HOME 路径下。

    ../../../../_images/load_program41.png
  5. 在 safe_area.mod 程序里修改安全区域范围,单位 mm。

    ../../../../_images/load_program51.png

配置 IO 信号

若现场板卡不是 DSQC652 和 DSQC1030 ,则需在烧录后配置机器人 IO 信号,操作流程如下:

  1. 在 RobotStudio 主界面依次单击 配置 ‣ IO System

    ../../../../_images/configureio1.png
  2. 类型 列表中找到并单击 Signal ,在右侧 Name 列表中分别找到 gi16 和 go16 , 双击可进入编辑窗口。

    ../../../../_images/configureio2.png
  3. 确认需要控制的机器人 IO 对应的单元及地址后,分别修改 gi16 和 go16 的 Assigned to Device 与 Device Mapping 。

    ../../../../_images/configureio3.png
    ../../../../_images/configureio4.png
  4. 修改完成后,单击 确定 ,重启控制器后生效。

运行程序

  1. 分别将 T_ROB1 与 safe_area 的程序指针移至主程序,单击 PP移至main 后,在弹出的提示框中单击

    ../../../../_images/run_program1.png
    ../../../../_images/run_program1_1.png
    ../../../../_images/run_program2.png
  2. 手动或自动运行程序,程序指针如下图所示。

    ../../../../_images/run_program3.png

故障处理

当烧录完成后仍无法正常连接,请确认以下内容。

  • 工控机端:

    1. 确认已关闭防火墙。

    2. 确认可以通过 CMD 命令提示符 ping 通机器人 IP 。

    3. 确认没有其他杀毒软件的影响。

    4. 确认工控机的两个网口在不同 IP 网段没有冲突。

    5. 如果是通过路由器连接,排除其他网线的干扰。

  • 机器人端:

    1. 确认正确连接在了控制器的 WAN 口。

    2. 确认机器人的 IP 设置是正确的,修改的是 WAN 口 IP ,而不是其他网口。

    3. 机器人执行了 “运行程序” 操作 。