商超场景参数调节¶

商超的抓取配置文件为 Supermarket_Seg_RGBSuction，读取后可查看该配置文件的所有参数。

使用此模型时，推荐使用 GeForce GTX 10 系列，显存要求 4G 及以上。首次运行该步骤时，会根据显卡对模型进行优化，此过程耗时 15~35 分钟。

参数调节逻辑说明¶

工作距离

最小工作距离: 参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最小距离，单位为毫米（mm）。若使用料筐，该参数应为相机至料筐顶部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。

默认值：0mm

值范围：0~3000mm
最大工作距离: 参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最大距离，单位为毫米（mm）。若使用料筐，该参数应为相机至料筐底部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。

默认值：3000mm

值范围：0~3000mm

轮廓检测（智能码放，异形件）

优先考虑外轮廓：: 参数描述：此参数用于检测被检测物体的外部轮廓。物体的外部轮廓越完整，抓取的优先级越高；物体的外部轮廓越不完整，抓取的优先级越低。

默认值：勾选

调节建议：如项目对压叠检测的要求不高，建议开启此功能，可提高抓取率，避免抓取时频繁换框；如项目对压叠检测要求很高，只要求抓取未被压叠物体，建议关闭此功能。

压叠检测

位姿处理

沿Z轴向上偏置: 参数解释：抓取点沿 Z 轴向上的距离，防止机器人抓取时挤压物体。单位为毫米（mm）。

默认值：0

值范围：0~10mm

调节建议：请根据实际情况设置该参数。

吸盘配置

按掩膜体量分配

参数解释：该参数用于将物体按掩膜体量进行分组，每组的吸盘配置不同。

值列表：

不启用：默认值。不启用分组，只有一组。

分两组：根据 体量阈值1，将物体分为两组。

分三组：根据 体量阈值1 与 体量阈值2，将物体分为三组。

体量阈值 1 /体量阈值 2：

参数解释：设置掩膜分组的体量阈值，单位为毫米（mm）。
默认值：0mm
取值范围：0~200mm

注解

按掩膜体量分配 为 分两组 时，可设置 体量阈值 1。按掩膜体量分组如下：
- 掩膜体量 < 体量阈值1，分入第一组；
- 掩膜体量 > 体量阈值1，分入第二组。
按掩膜体量分配 为 分三组 时，可设置 体量阈值 1 与 体量阈值 2，且 体量阈值 2 必须大于 体量阈值 1。按掩膜体量分组如下：
- 掩膜体量 < 体量阈值1，分入第一组；
- 体量阈值 1 < 掩膜体量 < 体量阈值 2，分入第二组；
- 体量阈值 2 < 掩膜体量，分入第三组。

按掩膜跨度分配

参数解释：该参数用于将物体按掩膜跨度进行分组，每组的吸盘配置不同。

值列表：

不启用：默认值。不启用分组，只有一组。

分两组：根据 跨度阈值，将掩膜分为两组。

掩膜跨度阈值

参数解释：该参数用于设置掩膜分组的跨度阈值，单位为毫米（mm）。
默认值：0mm
取值范围：0~200mm

注解

按掩膜跨度分配 为 分两组 时，才可设置此参数。按跨度阈值分组如下：

排序逻辑

该步骤对识别的位姿按照位姿得分进行降序排序。位姿得分计算公式：位姿得分 = 位姿高度 × 位姿高度权重 + 吸盘大小 × 吸盘大小权重 + 物体长度 × 物体长度权重。

位姿高度权重: 参数解释：该参数用于设置抓取物体时位姿高度的权重。优先抓取较高的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。

默认值：3

范围：0~5
吸盘大小权重: 参数解释：该参数用于设置抓取物体时吸盘大小的权重。优先抓取大吸盘抓取的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。

默认值：1

范围：0~5
物体长度权重: 参数解释：该参数用于设置抓取物体时物体长度的权重。优先抓取较长的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。

默认值：1

范围：0~5

可视化

注解

可视化 仅用于查看数据，与实际调节无关。

开启

参数解释：勾选后，可在 调试输出 窗口查看选择的 可视化参数 结果。

默认值：勾选。

可视化参数

参数解释：该参数用于指定想要可视化的内容。

值列表：

最终得分

位姿高度

吸盘直径

物体长度

默认值：最终得分

提示

勾选开启后，才可设置该参数。