线缆场景参数调节

线缆的抓取配置文件为 Cable_Seg_RGBGrasp，读取后可查看该配置文件的所有参数。

参数调节逻辑说明

  1. 首先设置 工作距离，限制相机采集数据的范围。

  2. 调节 位姿处理，控制机器人沿 Z 轴向上偏置的距离，防止损坏物品。

参数调节说明

工作距离

最小工作距离
参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最小距离，单位为毫米（mm）。若使用料筐，该参数应为相机至料筐顶部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。
默认值：0mm
值范围：0~3000mm
最大工作距离
参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最大距离，单位为毫米（mm）。若使用料筐，该参数应为相机至料筐底部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。
默认值：3000mm
值范围：0~3000mm

位姿处理

沿Z轴向上偏置
参数解释：抓取点沿 Z 轴向上的距离，防止机器人抓取时挤压物体。单位为毫米（mm）。
默认值：0
值范围：0~10mm
调节建议：请根据实际情况设置该参数。

可视化

注解

可视化 仅用于查看数据，与实际调节无关。

开启：
参数解释：勾选后，可在 调试输出 窗口查看选择的 可视化参数 结果。
默认：勾选。
可视化参数：
参数解释：该参数用于指定想要可视化的项。
值列表：

  • 最终得分

  • 位姿高度

默认值：最终得分