搭建梅卡曼德视觉系统

开箱检查

  1. 收到包装后，请确认完好无破损。

  2. 找到包装内的《包装清单》，并参照清单检查物品和配件无缺失或损坏。

../_images/package_contents1.png

序号

名称

功能

1

标定板

用于相机标定

2

相机配件包

用于安装相机

3

工控机

提供梅卡曼德软件系统

4

加密狗

用于授权软件

5

相机使用说明书

Mech-Eye 工业级 3D 相机使用说明书

6

Mech-Eye 工业级 3D 相机

用于采集图像

7

HDMI 数据线

连接显示器与工控机

8

工控机适配器

接通工控机电源

9

法兰板

连接标定板

10

DC 电源线（相机）

连接相机与导轨电源

11

网线

连接相机与工控机

12

导轨电源

接通 Mech-Eye 工业级 3D 相机的电源

13

包装清单

列出包装内所有物品和配件

提示

以上包装清单仅供参考，请以实际包装内的《包装清单》为准。如有物品损坏或缺失，请联系梅卡曼德。

安装相机

推荐使用 L 型转接件安装（发货时，L 型转接件已安装至相机背面）。

  1. 从配件包内的找到安装相机的螺钉和扳手。

  2. 使用扳手拧紧两颗螺母，固定相机，如下图所示。

    ../_images/mount_camera_bracket1.png

  3. 相机安装完成后，撕掉镜头保护膜。

小技巧

如果你的相机采用 Eye in Hand 安装方式，请参照 安装前检查 章节了解相机的安装方式。

安装工控机（可选）

如果工控机需要固定安装于机架上时，请参照本节完成安装。如果不需要，则请跳过本节内容，只需将工控机放置在合适的位置。

  1. 自行准备扳手、螺钉、螺母及垫片。

  2. 如下图所示，依次放入螺钉、垫片、螺母，并使用扳手拧紧螺母。

    ../_images/mount_ipc1.png

安装配件

使用 Eye to Hand 安装时，需将标定板安装于机器人末端，通常使用法兰板连接机器人与标定板。

请使用螺钉、垫片、螺母将法兰板固定于机器人末端，然后将标定板固定于法兰板上。

连接视觉系统各组件

参照本节将视觉系统各硬件连接起来，如下图所示。

../_images/hardware_connection_11.png

连接相机

../_images/connect_camera_and_ipc1.png

相机需要完成如下两部分连接：

  • 使用网线连接相机与工控机。

    将航插插头的凸起对准 ETH 网口的豁口插入，然后拧紧紧固螺母。

    ../_images/power_cable_connection1.png

  • 使用导轨电源接通相机电源 。

    1. AC 电源线连接的三股接线插头（PE、N、L）分别插入对应的 220 V 输入端子（ PE 、N、L）中。

    2. 连接 DC 电源线：

      • +V 接入 24V 输出端子的 +V 中；

      • -V 接入 24V 输出端子的 -V 中；

      • PE 接入 220 V 输入端子 PE 。

    ../_images/din_rail_connection1.png

连接工控机

  • 使用 HDMI 线连接工控机与显示器（自行准备）；

    将 HDMI 线一端插入显示器背面的 HDMI 接口；一端插入工控机的 HDMI 接口，如下图所示。

    ../_images/connect_ipc_and_display1.png

  • 使用电源适配器接通工控机电源；

    将电源适配器的电源插头插入工控机的电源接口中。

    将电源适配器的另一端接通电源。

  • 插入加密狗。

    将加密狗插入工控机的 USB 口中。

连接机器人控制柜

接通机器人控制柜电源。

连通网络

连接网络

将连接相机的网线的另一端插入工控机网口。

../_images/connection_ethernet1.png

取一根两端皆为 RJ 45 接头的网线，将网线的一端插入机器人控制柜网口中，另一端插入工控机网口。

设置工控机 IP 地址

  1. 在工控机中，选择 控制面板 > 网络和 Internet > 网络和共享中心 > 更改适配器设置 进入 网络连接 页面。

  2. 选择相机/机器人连接的网口，右键单击选择 属性 ，进入属性页面。

  3. 选择 Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4) > 属性 进入 IP 设置界面。

小技巧

工控机中的各个网口不可在同一网段，否则可能造成冲突。

设置相机 IP 地址

  1. 在工控机中，运行 Mech-Eye Viewer。

  2. 选中相机，鼠标移动至相机信息栏中，出现 icon_setting , 点击进入 IP 设置 界面。

  3. 选择 设置为静态IP，并根据实际情况选择 IP地址类型 。然后，输入相机 IP 地址和子网掩码，并点击 应用 。

小技巧

相机的 IP 地址必须与工控机中连接相机的网口在同一网段。

设置机器人 IP 地址

请参阅机器人的使用说明书设置机器人 IP 地址。

小技巧

机器人的 IP 地址必须与工控机中连接机器人控制柜的网口的 IP 地址在同一网段。

检查工控机与相机和机器人的网络连通性

  1. 按下快捷键 Window + R，进入运行界面。

  2. 在 打开 中输入 cmd ，单击 确定 。

  3. 在命令窗口输入 ping XXX.XXX.XX.XX ，单击 Enter 运行命令。

    小技巧

    XXX.XXX.XX.XX 为实际设置的相机或机器人的 IP 地址。

  4. 确认能够收到正常的回复，如下所示：

    正在 Ping XXX.XXX.XX.XX 具有 32 字节的数据:
    来自 XXX.XXX.XX.XX 的回复: 字节=32 时间<1ms TTL=128
    来自 XXX.XXX.XX.XX 的回复: 字节=32 时间<1ms TTL=128
    来自 XXX.XXX.XX.XX 的回复: 字节=32 时间<1ms TTL=128
    来自 XXX.XXX.XX.XX 的回复: 字节=32 时间<1ms TTL=128

安装软件

从梅卡曼德购买的工控机已经预装了最新版的梅卡曼德软件系统。

请检查工控机上的各款软件是否为最新版本。如果某个软件不是最新版本，请参照如下章节安装最新版本软件。

确认视觉系统可以正常采集图像

验证工控机与相机和机器人网络连通性后，确认视觉系统可以正常采集图像：

  1. 摆放工件到相机视野中心，确保边缘、最高层工件都在视野内。

  2. 打开 Mech-Eye Viewer 软件并连接相机，然后采集图像。

  3. 确认相机采集图像质量满足要求。

小技巧

如果相机采集的图像不能满足要求，请在 Mech-Eye Viewer 软件调节参数 。

至此，视觉系统已经搭建完成，并确认可以正常运行。下一步你可以部署视觉方案，实现首次抓取。