安装前检查

安装前，需进行以下相机、工控机及机器人相关的检查。

检查相机

安装相机前，需确定相机安装方式。安装方式不同，需检查的内容也不相同。

确定相机安装方式

请根据相机与机器人的相对位置的需要，确定相机安装方式（Eye in Hand 或 Eye to Hand）。

	Eye in Hand（EIH）	Eye to Hand（ETH）
说明	相机安装于机器人末端，随机器人一同运动。	相机固定于相机支架上。
图示说明

检查相机支架

使用 Eye to Hand 方式安装相机时，需确认：

• 相机安装高度适合：使用 视野计算器 计算相机的安装高度。

• 相机支架材质合适：推荐使用机加工钢材。由于铝型材强度弱，长时间使用可能导致支架发生变化，不推荐使用铝型材。

• 相机支架结构合理：相机支架安装牢固，支撑稳定。推荐使用相机龙门架，支撑更牢固。

  • 机器人运动或发生其他震动时，相机安装位置不变。

  • 相机支架有滑动机构时，相机移动时不晃动；并检查相机重复定位精度无误。

检查接线

相机安装于机器人上或其他移动装置上时，需检查相机的走线，并确认：

• 妥善固定连接相机端的 DC 电源线与网线。

• 相机移动时不会拉扯损坏线缆或插头。

检查工控机

工控机安装前，确认安装环境满足如下要求：

• 工控机放置在少粉尘、铁屑或水雾的地方。

• 运行时环境温度不可高于 60 ℃。

• 不可遮挡工控机散热结构。

检查机器人

检查机器人时，需检查机器人放置环境、机器人底座、机器人零点与机器人可达性。

• 检查机器人放置环境：

  • 机器人相关电源线无破损；

  • 机器人控制柜内部干燥。

• 检查机器人底座：

  使用化学螺栓固定机器人底座，并确认安装牢固。机器人运动时无底座晃动的情况。

• 检查机器人零点：

  确认机器人 零点 正确，若不正确需要重新校准零点。

• 检查机器人可达性：

  • 机器人可达工作范围：机器人能在工作区域内正常抓取、放置工件，尤其是边缘、最高层、最底层及角落位置的工件。

  • 机器人奇异点：手动操作机器人，确认机器人工作范围内是否存在奇异点；若机器人工作区域内存在奇异点，与支持工程师沟通解决。

• 检查机器人绝对精度：

  确认机器人绝对精度的准确性，避免机器人绝对精度不准确导致的 TCP 不准确。