TM（达明）标准接口程序烧录¶

本节介绍如何将标准接口程序烧录到 TM 机器人，包含以下内容：

准备工作
获取机器人的控制权
烧录标准接口程序
测试机器人连接状态
附录

准备工作 ¶

请在开始操作前：

检查机器人控制器版本为 1.84 或以上。
检查 Mech-Mind Software Suite 版本为 1.6.0 或以上。
收集机器人的 IP 地址，例如 192.168.2.10。

获取机器人的控制权 ¶

有以下两种方式可以获取机器人的控制权，根据实际情况选择任意一种方式即可。

控制柜获取机器人控制权
工控机获取机器人控制权

控制柜获取机器人控制权¶

控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位，可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。
单击，等待联机画面出现对应的机器人编号。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol1.png$
通过以下任一方式连接上机器人：
- 双击机器人图标
- 双击机器人编号
- 双击机器人 IP 地址
$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol2.png$
在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击确定。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol3.png$
单击取得控制权以获取对机器人的控制。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol4.png$
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol5.png$

工控机获取机器人控制权¶

网线连接¶

将工控机网线另一端插在控制柜的 LAN 口。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_lan.png$

设置工控机 IP 地址¶

주의

将工控机连接控制柜的网口 IP 设置在机器人 IP 的同一网段下。否则无法连接到机器人。

使用工控机控制机器人¶

在 TM 机器人官网下载机器人控制软件 TMflow ，并安装到工控机上。
打开 TMflow 后，单击，等待联机画面出现对应的机器人编号。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol1.png$
通过以下任一方式连接上机器人：
- 双击机器人图标
- 双击机器人编号
- 双击机器人 IP 地址
$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol2.png$
在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 OK 。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol3.png$
单击取得控制权以获取对机器人的控制。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol4.png$
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_interface_program_getcontrol5.png$

烧录标准接口程序 ¶

本文以使用工控机烧录的方式为例。使用控制柜烧录的方式类似。

准备待烧录的标准接口程序文件¶

将 U 盘插入工控机的 USB 接口。
将 U 盘重命名为 TMROBOT，否则达明机器人控制柜不识别。
将烧录文复制到 U 盘中。烧录的文件为 Mech-Center 目录下的 Robot_Interface/Robot_Plugin/TM_Plugin_and_Play/TM_Export 文件夹。
完成后，将 U 盘插入控制柜的 USB 接口。

备份机器人文件¶

打开 TMflow 软件，单击界面左上角的按钮，然后依次单击系统 ‣ 备份/还原。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_backup1.png$
单击备份，然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称，最后单击备份。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_backup3.png$

若需还原，单击左侧还原，然后单击还原。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_backup4.png$

烧录标准接口程序到机器人¶

烧录前，请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式，即 Manual 灯常亮。若机器人已处于手动模式请跳过此步。
打开 TMflow 软件，单击后依次单击系统 ‣ 汇入/汇出。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load1.png$
单击左上角的汇入。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load1_1.png$
在弹出的窗口中选中烧录文件夹（TM000249_AC173610）后，单击 OK 。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load1_2.png$
单击左侧的 Project 后，依次单击 可选取清单 中的三个文件，文件将进入 已选取清单 。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load2.png$

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load3.png$
单击左侧的 Component 后，依次单击 可选取清单 中的五个文件，文件将进入 已选取清单 。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load4.png$

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load5.png$
单击左侧的 Global Variable 后，依次单击 可选取清单 中的五个文件，文件将进入 已选取清单 。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load6.png$

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load7.png$
单击界面右下角的汇入，在弹出的窗口中单击确定。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load8.png$
单击后，依次单击设定 ‣ 组件。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load9.png$
勾选所有组件后，单击储存。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load10.png$
完成以上操作后， 拔出 U 盘 。

测试机器人连接状态 ¶

单击后，单击左侧的专案，进入下图所示界面。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_test1.png$
单击左上角的后，在弹出的窗口中，输入自定义项目名称后，单击确认。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_test2.png$
拖动左侧功能块中的 MM init 到编辑区。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_test3.png$
打开 Mech-Center ，参照下图在部署设置 ‣ Mech-Interface 中完成设置。

힌트

初次适配或已知机器人中无 TM 机器人选项，请参考 로봇 구성 在 Mech-Viz 中导入对应的机器人文件，然后重启 Mech-Center。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_test4.png$
长按控制棒上的 M/A ，直至听到一声“嘀”后，松开 M/A 。按顺序依次按下 + - + + -，auto下的显示灯亮起后说明机器人已经切换到自动模式下。此时按下控制棒上的 运行 键，在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。
在 Mech-Center 主界面启动接口服务。
查看 Mech-Center 日志打下图所示日志信息，即代表连接成功。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_test5.png$
测试完毕后，按下控制棒上的 停止 键。