TM (테크맨 로봇)¶

本节介绍如何主控 TM 机器人，包含以下内容。

准备工作 ¶

请在开始操作前：

有以下两种方式可以获取机器人的控制权，根据实际情况选择任意一种方式即可。

控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位，可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。
单击，等待联机画面出现对应的机器人编号。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol1.png$
通过以下任一方式连接上机器人：
- 双击机器人图标
- 双击机器人编号
- 双击机器人 IP 地址
$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol2.png$
在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击确定。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol3.png$
单击取得控制权以获取对机器人的控制。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol4.png$
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol5.png$

将工控机网线另一端插在控制柜的 LAN 口。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_lan.png$

주의

将工控机连接控制柜的网口 IP 设置在机器人 IP 的同一网段下。否则无法连接到机器人。

在 TM 机器人官网下载机器人控制软件 TMflow ，并安装到工控机上。
打开 TMflow 后，单击，等待联机画面出现对应的机器人编号。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol1.png$
通过以下任一方式连接上机器人：
- 双击机器人图标
- 双击机器人编号
- 双击机器人 IP 地址
$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol2.png$
在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 OK 。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol3.png$
单击取得控制权以获取对机器人的控制。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol4.png$
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_interface_program_getcontrol5.png$

此处以使用工控机烧录主控程序的方式为例，使用控制柜烧录主控程序的方式与此类似。

将 U 盘插入工控机的 USB 接口。
将 U 盘重命名为 TMROBOT ，否则达明机器人控制柜无法识别 U 盘。
将烧录文件复制到 U 盘中。烧录文件位于 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/tm 文件夹下。

주의

将整个 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。
完成后，将 U 盘插入机器人控制柜的 USB 接口。

打开 TMflow 软件，单击界面左上角的，然后依次单击系统 ‣ 备份/还原。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_backup1.png$
单击备份，然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称，最后单击备份。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_backup3.png$

若需还原，单击左侧还原，然后单击还原。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_backup4.png$

烧录前，请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式，即 Manual 灯常亮。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load.png$

打开 TMflow 软件，单击界面左上角的按钮，单击系统。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load1.png$
单击汇入/汇出。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load2.png$
가져오기 를 클릭합니다.

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load3.png$
弹出手臂列表窗口，选择烧录文件夹（TM000249_AC173610），然后单击 OK 。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load4.png$
单击 Project 菜单，在可选取清单列表中，单击 mmMain.zip，让其加入右侧的已选取清单。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load5.png$

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load6.png$
单击 Ethernet Slave 菜单，在可选取清单列表中，单击 Transmit/mmEthernet，让其加入右侧的已选取清单。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load7.png$

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load8.png$
가져오기 를 클릭합니다.

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load9.png$
汇入完成后将弹窗提示“汇入完成”，然后单击确定。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load10.png$
完成以上操作后， 拔出 U 盘 。

설정 ‣ Connection 을 차례로 클릭합니다.

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load11.png$
Ethernet Slave ‣ Data Table Setting 을 차례로 클릭합니다.

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load12.png$
将 Communicate Mode 设置为 JSON，单击开启。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load13.png$
在弹出的窗口中，选中 mmEthernet 后，单击确认。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load14.png$
← 를 클릭합니다.

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load15.png$
활성화 를 클릭합니다.

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load16.png$

依次单击执行设定 ‣ mmMain 。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load18.png$
在弹窗中，单击是，将 mmMain 设置为当前的 Project。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load19.png$
在机器人控制棒上，长按 M/A ,直至听到一声“嘀”后，表明已关闭手动模式，然后松开 M/A 。按顺序依次按下 + - + + -，auto 下的显示灯亮起后，表明机器人已切换到自动模式。

$RobotIntegrations\FullControlProgram\Tm\img/tm_setup_instructions_load20.png$

此时按下控制棒上的 运行 键，在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。