상자 하나만 피킹하기 + 측면 빨판

아래와 같은 파라미터들을 조절할 수 있습니다.

../../../../../_images/epallet_vacuum_gripper_2_parameter.png

빨판 구성

상자의 어느 쪽을 피킹할지 설정

지정하지 않음 , 긴 쪽 , 짧은 쪽 세 가지 경우를 선택할 수 있으며 실제 수요에 다라 선택하십시오.

단일 파티션 사각형 빨판의 구성 파일 경로

icon_path 버튼을 클릭하여 구성 파일을 선택하십시오. 빨판 구성기 를 통해 빨판을 구성하고 JSOM 파일을 도출합니다.

옵셋 설정

기준점과 거리를 기준으로 정렬하기 - 기준점 X/Y 좌표
설명: 이 파라미터를 사용하려면 기준점 좌표를 설정해야 하며 피킹 계획 시 클램프가 기준점과 가까이 있는 피킹 방식을 우선으로 계획합니다. 이 기능은 물체의 대칭성과 함꼐 설정할 수 없습니다.
예시:
아래 그림(부감도)과 같이 상자는 녹색, 단일 파티션 사각형 빨판은 회색입니다. 다음과 같은 4가지 피킹 방식이 있습니다.
../../../../../_images/picking_strategy.png
기준점은 종이 상자의 왼쪽 하단 모서리에 위치하며, 기준점과 상자의 상대적인 위치는 고정되어 있는 경우 피킹할 때 기준점에 가까운 위치를 우선적으로 사용합니다.
아래 그림과 같이 계획의 우선 순위는 2 ‣ 1 ‣ 4 ‣ 3 입니다.
../../../../../_images/picking_strategy_sequence1.png
../../../../../_images/picking_strategy_sequence2.png
../../../../../_images/picking_strategy_sequence3.png
../../../../../_images/picking_strategy_sequence4.png
높은 우선 순위의 옵셋만 보류하기 - 최대 계획 결과 수량
설명: 기본값은 2입니다. 기준점 계획의 횟수에 따라 설정하십시오.
설명: 위 예시를 통해 이 파라미터의 수치를 2로 설정하면 2 및 1 계획 결과만 보류합니다.
고정된 변/코너 옵셋 - 고정된 변/코너의 번호
빨판의 변/코너 번호를 입력하면 됩니다.
빨판의 변/코너 번호 규칙: 빨판의 번호는 0~8이며, 0은 중간점, 1, 3, 5, 7은 빨판의 코너, 2, 4, 6, 8은 빨판의 변입니다.아래 그림과 같이 변/코너 번호는 파티션 번호와 빨판 번호로 구성된 숫자입니다.
../../../../../_images/edge_corner.png

같은 포즈를 사용하여 피킹하지 않기

이 파라미터 그룹은 동일한 위치에서 반복되는 실패를 피하기 위해 피킹이 실패한 시나리오에서 주로 사용됩니다.

우선 순위가 낮아지는 거리 역치
기본값: 0
설명: 어떤 포즈와 지난번 피킹한 포즈 사이의 직선 거리가 이 수치보다 작으면 두 포즈가 같은 포즈로 판단하여 피킹할 때의 우선 순위를 낮춥니다.
버려진 포즈의 거리 역치
기본값: 0
설명: 어떤 포즈와 지난번 피킹한 포즈 사이의 직선 거리가 이 수치보다 작으면 이 포즈가 버려집니다.
응용 예시: 로봇은 크랭크 축을 피킹하는 시나리오에서 처음에 어떤 포즈로 성공적으로 피킹하지 못했지만 크래크 축을 건드렸기 때문에 크랭크 축의 위치가 변했습니다. 위치의 변화로 인해 나중에 피킹할 때 성공할 가능이 있습니다. 따라서 이런 경우에 우선 순위가 낮아지는 거리 역치 파라미터를 선택하여 처음 실패한 포즈를 버리지 않고 우선순위만 낮춥니다. 하지만 어떤 포즈로 피킹할 때 크랭크 축이 전혀 움직이지 않고 다시 피킹을 시도하더라도 성공할 수 없는 경우 반복된 실패를 피하기 위해 직접 파라미터 버려진 포즈의 거리 역치 를 사용하십시오.
피킹을 방지하는 대상의 최대 수량
기본값: 1
설명: 피킹을 방지하는 대상(작업물의 포즈 또는 작업물)의 최대 수량.
응용 예시: 가령 이 파라미터의 수치를 2로 설정했는데 실제로 Mech-Vision에서 포즈 3개를 출력했고 피킹에 모두 실패했습니다. 이런 경우에 피킹에 실패한 포즈1, 포즈2, 포즈3은 각각 포즈1, 포즈2, 포즈3으로 리스트에 기록됩니다. 지금 리스트에 있는 "피킹을 방지하는 대상", 즉 리스트의 길이는 3인데 파라미터에서 이미 2로 설정되었기 때문에 순서대로 리스트 맨위에 있는 포즈1을 지우고 포즈2 및 포즈3만 기록합니다.
피킹을 방지하는 대상의 유형
작업물 포즈: 대상 물체의 포즈에 따라 기록합니다. 가령 어떤 물체는 포즈 3개가 있으며 그중에 하나만 피킹되었다는 것으로 기록되면 나머지 두개는 아직 피킹되지 않았다는 것으로 기록됩니다.
작업물: 대상 물체에 따라 기록합니다. 가령 어떤 물체의 한 포즈가 이미 피킹되었다는 것으로 기록되면 다음에 피킹할 때 이 물체의 모든 포즈가 다 피킹되었다는 것으로 기록되어 우선으로 이 물체를 피킹하지 않습니다.

피킹 수량

이 파라미터 그룹은 피킹 수량을 계산하는 데 사용되며 남은 피킹 수량을 자동으로 계산합니다. 목표 수량 에 오더 수량을 입력하면 오더 피킹 수량을 계산하고 나머지 오더의 수량을 자동으로 계산할 수 있습니다.

목표 수량

피킹할 수 있는 물체의 최대 수량.

총 피킹 수량

이미 피킹한 물체의 총수. 이 수치는 소프트웨어에서 자동으로 계산한 것이고 수동으로 수정할 수 없습니다.

현재 피킹 수량

현재까지 로봇은 성공적으로 피킹한 물체의 수량. 이 수치는 소프트웨어에서 자동으로 계산한 것이고 수동으로 수정할 수 없습니다.