3D匹配（高精度）

3D匹配（高精度）适用于需要精确计算物品位置的工程。采用工件模板和场景点云匹配的3D视觉处理方法，使用 3D 근사 매칭 和 3D 상세 매칭，计算场景中物品的粗略位置，并进一步优化，最终得到较高精度的抓取点。 其组成如图1 所示。

图1 3D匹配（高精度）步骤组合

各个步骤的作用如下：

1. 입력 포트 할당자 将输入的带法向量的点云分配给后续多个步骤。

2. 3D 근사 매칭 输入的带法向量的点云，结合设置中的模板文件，计算场景中物体的初始抓取点并输出。

3. 3D 상세 매칭 输入的带法向量的点云和初始抓取点列表，结合设置中的模板文件，计算场景中物体较为精确的抓取点并输出。

4. 3D 상세 매칭 输入的带法向量的点云和上一步的结果，结合设置中的模板文件，进一步优化物体的抓取点，输出更加准确的抓取点列表。