ロード手順¶

本節では、標準インターフェイスプログラムをYASKAWAロボットにロードする方法について説明します。主に次の手順が含まれます。

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認
ネットワーク接続を確立
ファイルをロボットにロード
ロボットの接続状態をテスト

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認¶

六軸YASKAWAロボットを使用していることを確認します。
コントローラのバージョンはYRC1000（YRC 1000 microを除く）またはDX200であるかを確認します。
YASKAWAロボットのMotoPlusおよびイーサネット機能を有効にする必要があります。

ネットワーク接続を確立¶

ハードウェアの接続¶

YRC1000シリーズのコントローラを使用する場合、産業用コンピュータLANケーブルのもう一方の端をコントローラのCPU基板のLAN2（CN106）ネットワークポートに接続します。DX200シリーズのコントローラを使用する場合、産業用コンピュータLANケーブルのもう一方の端をコントローラのCPU基板のCN104ネットワークポートに接続します。

注釈

YRC1000シリーズのコントローラについては以下の点にご注意ください。

LAN1ネットワークポートはティーチングペンダントの接続に使用されますので、産業用コンピュータのLANケーブルには接続できません。

LAN2ネットワークポートが占有されている場合は、産業用コンピュータのLANケーブルをLAN3ポートに接続できます。

IP設定¶

Main Menu キーを押したままにして電源を入れ、メンテナンスモードを開始します。

注意

電源を入れた時に Main Menu キーを押さないと、通常モードになります。
SYSTEM ‣ SECURITY をクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。
パスワードを入力し、 Enter をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16の「9」です。
SYSTEM ‣ SETUP ‣ OPTION FUNCTION をクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、 LAN INTERFACE SETTING を選択してLANインターフェイスの設定画面に入ります。
LAN2のIPアドレスはLAN2ポートで設定する必要があります。ドロップダウンメニューで MANUAL SETTING を選択し、 IPアドレス と サブネットマスク（サブネットマスク） を正しく設定してください。
注意
- LAN2ポートのIPアドレスと産業用コンピュータのIPアドレスは、同じネットワークセグメントにある必要があります。
- サブネットマスクを「255.255.255.0」に設定します。
IPアドレスを変更した後、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER キーを押し、ポップアップウィンドウで Yes を選択します。

ファイルをロボットにロード¶

注意

ロボットプログラムをロードする前に、フォアグラウンドプログラムをバックアップする必要がある場合、YASKAWAロボットの「取扱説明書-全般」の第7章をご参照ください。

ロードするファイルを選択¶

本節ではYRC1000を使用して操作します。Mech-Centerのインストールパスにある XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/YASKAWA のJBIおよびyrc1000.outファイルをUSBメモリのルートディレクトリにコピーします。その中、JBIファイルはフォアグラウンドプログラムであり、yrc1000.outファイルはバックグラウンドプログラムです。

ちなみに

コントローラがDX200シリーズの場合、対応するバックグラウンドプログラムファイルは、Mech-Centerソフトウェアのインストールパス XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/YASKAWA にあるdx200.outになります。

バックグラウンドプログラムファイルをロボットにロード¶

Maintenance mode で MotoPlus APL. ‣ DEVICE ‣ USB：Pendent を選択します。
MotoPlus APL. ‣ LOAD（USER APPLICATION）を選択し、 yrc1000.out を選択します。次に、 Enter をクリックし、 YES を選択してインストールします。
正常にインストールした後、 MotoPlus APL. ‣ FILE LIST をクリックすればインストールされたファイルが表示されます。

フォアグラウンドプログラムファイルをロボットにロード¶

メインメニューキーを押さずにコントローラを再起動し、 SYSTEM INFO ‣ SECURITY ‣ MANAGEMENT MODE を選択します。パスワード（デフォルトのパスワードは16個の9）を入力します。

パラメータを入力した後、 Enter をクリックして 管理者モード に切り替えます。
左下隅にあるをクリックして、 SETUP ‣ TEACHING COND を選択します。LANGUAGE LEVELのドロップダウンメニューで EXPANDED を選択します。
EX. MEMORY ‣ DEVICE をクリックし、 USB:Pendant DEVICE を選択します。
EX. MEMORY ‣ FOLDER をクリックし、リストから JBI を選択します。
その後、 EX. MEMORY ‣ LOAD をクリックします。
EDIT ‣ SELECT ALL を選択します。
ENTER をクリックします。ポップアップ画面で YES を選択してフォアグラウンドプログラムをインストールします。
JOB ‣ SELECT JOB をクリックし、インストールされたプログラム一覧が表示されます。

ロボットの接続状態をテスト¶

Mech-Centerでインターフェイスのパラメータを設定¶

Mech-Centerを起動し、設定をクリックしてその中に入ります。
Mech-Interface をクリックしてその画面に入った後、 Mech-Interfaceを使用にチェックを入れます。
- インターフェイスサービスのタイプを標準インターフェイスとして選択します。
- インターフェイスオプションは、TCP Server、ASCIIを選択します。
- 対応するロボット型番を選択して保存します。
- デフォルトのポート番号は50000です。ポート番号を変更する場合は、ロボット側の通信を初期化するときに、対応するパラメータを変更する必要があります。
保存をクリックし、設定を保存します。

インターフェイスサービスを起動¶

Mech-Centerでをクリックしてインターフェイスサービスを起動し、ロボット側でプログラムが接続されるのを待ちます。
以下に示すような画面が表示された後、インターフェイスサービスは正常に起動されます。

接続をテスト¶

JOB ‣ SELECT JOB をクリックします。
MM_AUTO_CALIB を選択し、 SELECT をクリックします。0001行を選択して下部にあるボックスでIPアドレスおよびポート番号を選択します。次に、 ENTER をクリックして変更画面に表示された後、IPアドレスを産業用コンピュータのIPアドレスおよびポート番号に変更します。
カーソルを0001行に移動し、 INFORMLIST を押します。ポップアップメニューで CONTROL ‣ PAUSE を選択し INSERT ‣ ENTER をクリックすれば、最初の行の後に PAUSE コマンドを挿入します。
モードスイッチをTEACHモードに切り替え、 SERVO ON READY を押してから、背面のイネーブルスイッチを押しながらカーソルを最初の行に戻します。

注釈

これは、プログラムが最初の行から実行されるようにすることです。
その後、 INTERLOCK 与 TEST START を同時に押します。黒いカーソルは、 PAUSE （一時停止）コマンドの2行目で自動的に停止します。

注釈

これは、試行によって通信が正常であるかどうかを判断することです。通信が正常な場合、プログラムは PAUSE コマンドで自動的に停止します。
Mech-Centerのログに以下のようなメッセージが表示された場合、正常に接続しました。ロボットのキャリブレーションを確保するために、必ず PAUSE コマンドを削除してください。