ロード手順¶
本節では、標準インターフェイスプログラムをKUKAロボットにロードする方法について説明します。4主に次の手順が含まれます。
ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認¶
6軸KUKAロボット
コントローラ型番: KR C4
ロボットのシステムバージョン: KSS 8.2、8.3、8.5または8.6
ロボットソフトウェアパッケージ：Ethernet KRL（V 2.2.8、3.0.3または3.1.2.29）
KSSとEthernet KRLのバージョンの対応関係は次のとおりです。
KSSバージョン
Ethernet KRLバージョン
8.2または8.3
2.2.8
8.5
3.0.3
8.6
3.1.2.29
注釈
本節では、バージョンKSS 8.6のティーチペンダントを使用して操作します。バージョンによって操作は異なります。
ネットワーク接続を確立¶
ハードウェアの接続¶
KR C4 Compactをx66ポートに接続します。
KR C4の箱のバージョンをKLIポートに接続します。
IP設定¶
エキスパート への切替：
をクリックし、ログインの画面に入ります。
エキスパート をクリックし、パスワードkuka（デフォルトのパスワード）を入力してから、 ログイン をクリックします。
IP設定：
をクリックし、ネットワーク構成の画面に入ります。
IPアドレスの行に産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあるIPアドレスを入力した後、 保存 をクリックします。ポップアップウィンドウで、それぞれ はい と OK をクリックします。
制御PCを再起動：
をクリックし、シャットダウンの画面に入ります。
シャットダウンの画面で 制御PCの再起動 をクリックします。
ファイルをロボットにロード¶
エキスパート への切替¶
上記の内容をご参照ください。
ロボットプログラムをバックアップ¶
注意
下記の手順を開始する前に、エキスパートに切り替えていることを確認してください。そうしないと、USBメモリが認識されません。
USBメモリをコントローラに挿入し、ティーチペンダントでそれが認識されているかどうかを確認します。
ティーチペンダントのメインメニューボタンを押し、ポップアップメニューから を順番に選択してから、 はい をクリックします。
ティーチペンダントに下図のようなメッセージが表示された場合、アーカイブが完了したことを意味します。また、USBメモリにZIP形式のファイルが生成されます。最後にUSBメモリを引き抜きます。
ファイルを選択¶
ヒント
ロードファイルはMech-Centerのインストールフォルダにあります。
XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/KUKAフォルダにあるKUKAロボットのロードファイル（以下の3つのファイル）を、USBメモリにコピーします。mm_module.src （プログラムファイル）
mm_module.dat（プログラムファイル）
XML_Kuka_MMIND.xml ネットワーク構成ファイル）
選択したファイルをロボットにロード¶
USBメモリをコントローラに挿入した後、ティーチペンダント画面の左側にあるUSBメモリをクリックして、ロードファイルが配置されているフォルダを見つけます。
mm_module.src および mm_module.dat をKRC\R1\mechmindにコピーします。 このフォルダがなければ、それを作成してください。
mechmindという名前のフォルダを作成：
R1フォルダをクリックしてから、 新規 をクリックします。
ポップアップウィンドウに mechmind と入力した後、 OK をクリックすると、mechmind フォルダが正常に作成されます。
mm_module.src および mm_module.dat を選択した後、 編集 をクリックして コピー をクリックします。
ヒント
画面を長押ししてドラッグすると、複数のファイルを選択できるマーキーが表示されます。
mechmindフォルダを選択して 開く をクリックします。
編集 をクリックして 挿入 をクリックすると、ファイルのコピーは完了します。
上記を参照して XML_Kuka_MMIND.xml を
C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRLにコピーします。コピーしたら、 XML_Kuka_MMIND.xml を選択して 開く をクリックします。
コードの4行目を選択したら、左側の
をクリックして入力ソフトキーボードを呼び出し、IPアドレスを産業用コンピュータのIPアドレスに変更し、もう一度 をクリックしてソフトキーボードを非表示にします。 5行目は通信ポートを変更できます。必要に応じて上記の操作に従って変更できます。
変更が完了したら、左側の閉じるボタンをクリックし、ポップアップウィンドウで はい をクリックして、変更を保存します。
IP設定 を参照して管理者に切り替えます。メインメニューをクリックし、 シャットダウン をクリックして、シャットダウンの画面に入ります。
シャットダウンの画面で コールドスタート 、 ファイルの再読み込み 、 制御PCの再起動 にチェックを入れます。
ポップアップウィンドウで はい をクリックして、ロボットを再起動します。
ロボットの接続状態をテスト¶
Mech-Centerでインターフェイスのパラメータを設定¶
Mech-Centerを起動して「設定」をクリックします。
Mech_Interfaceを選択して Mech-Interfaceを使用 にチェックを入れます。
インターフェイスサービスのタイプは 標準インターフェイス を選択します。
インターフェイスオプションは TCP Server 、 HEX 、 リトルエンディアン を選択します。
ロボットの型番を選択します。
ホストアドレスを設定します。デフォルトのポートは50000です。ホストアドレスを変更する必要がある場合、XML_Kuka_MMIND.xmlで対応するパラメータを変更できます。
設定完了後、 保存 をクリックします。
プログラムを選択した後にAutモードに切り替えて実行¶
mechmindフォルダにmm_module.srcを選択し、左下隅にある 選択 をクリックします。
実行モードを切り替えるには、ティーチインのモード切り替えスイッチを水平方向に回し、ポップアップモード選択ダイアログボックスでT1またはAUTを選択してから、モード切り替えスイッチを元に戻します。
上記を参照して、T1モードに切り替えます。 O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして、 駆動系 の状態を切り替えます。駆動系の状態が元々 I の場合は、この操作を無視しても問題はありません。
適切な速度を設定し、ロボット動作の傾向にご注意ください。ロボットがP0点に戻るまで、ティーチペンダントの背面にある 白いイネーブルキー と前面にある 緑色の実行キー を同時に押します。 「BCOに達しました」 のメッセージが画面上部に表示されたら、 イネーブルキー と 実行キー を放します。
上記を参照し、AUTモードに切り替え、実行キーを押してプログラムを起動します。Rが緑色に変わり、プログラムが起動されたことを示します。
Mech-Centerのツールバーで インターフェイスサービスを起動 をクリックします。Mech-Centerのログに以下のようなメッセージが表示された場合、正常に接続しました。
