通信方式の比較¶
本節では、通信方式に対応できる機能を次のように比較します。
ビジョン関連機能¶
機能オプション |
Vizティーチング |
標準インターフェース |
Adapter |
Mech-Visionプロジェクトをトリガー |
〇 |
〇 |
〇 |
位置姿勢を取得 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Visionのステップパラメータを設定 |
〇 |
× |
〇 |
Mech-Visionのパラメータレシピの切り替え |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Visionのカスタマイズの出力データを取得 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Visionの結果をチェック |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizプロジェクトを実行 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizプロジェクトを停止 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizプロジェクトを一時停止 |
〇 |
× |
〇 |
Mech-Vizのタスクパラメータの読み込み |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizのタスクパラメータを設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
ブランチを選択 |
〇 |
〇 |
〇 |
移動インデックスを設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
計画経路の読み込み |
〇 |
〇 |
〇 |
DO信号リストの読み込み |
〇 |
〇 |
〇 |
DO信号のマスクを設定 |
〇 |
× |
〇 |
Mech-Vizのタスクパラメータの読み込み |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizのタスクパラメータを設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
点群衝突検出のパラメータを設定 |
〇 |
× |
〇 |
ロボットの全体走行速度を調整 |
〇 |
× |
〇 |
移動目標点と視覚計画結果の読み込み |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-Vizのビジョンプロキシの呼び出し |
〇 |
× |
〇 |
Mech-Visionプロジェクトへ対象物の寸法を送信 |
〇 |
〇 |
〇 |
Mech-VizへTCPを送信 |
〇 |
〇 |
〇 |
カスタマイズされた通知メッセージ |
〇 |
〇 |
〇 |
自動キャリブレーション |
〇 |
〇 |
× |
主動キャリブレーション |
〇 |
〇 |
〇 |
ソフトウェアのステータスを取得 |
〇 |
〇 |
〇 |
ロボット関連機能¶
機能オプション |
Vizティーチング |
標準インターフェース |
Adapter |
ロボットを移動 |
〇 |
〇 |
〇 |
ロボットを一時停止 |
× |
〇 |
〇 |
DO信号を設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
ハンドの番号を設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
回転半径を設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
TCPを設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
可搬重量を設定 |
〇 |
〇 |
〇 |
ロボット状態を取得（DI信号、現在の位置姿勢関節角、非常停止/電源投入/動作状態など） |
〇 |
〇 |
〇 |
ロボットに独自の衝突検出機能 |
互換性あり |
互換性あり |
互換性あり |
その他ロボット機能 |
× |
〇 |
〇 |
注釈
Vizティーチングの場合、上記の表で対応可能なロボット機能はビジョンシステムにより制御されます。
標準インターフェースやAdapter通信の場合、上記の表で対応可能なロボット機能は全てロボット側の独自機能または設定となります。
通信能力¶
機能オプション |
Vizティーチング |
標準インターフェース |
Adapter |
ロボットと通信 |
〇 |
〇 |
〇 |
PLCと通信 |
/ |
〇 |
〇 |
上位システムと通信 |
/ |
〇 |
〇 |
TCP/IP Socket |
/ |
〇（ビジョンシステムがTCPサーバーとして） |
〇（ビジョンシステムがTCPサーバーもしくはTCPクライアントとして） |
PROFINET |
/ |
〇（ビジョンシステムがスレーブとして） |
〇（推奨しない） |
EtherNet/IP |
/ |
〇（ビジョンシステムがスレーブとして） |
〇（推奨しない） |
Modbus TCP |
/ |
〇（ビジョンシステムがスレーブとして） |
〇（ビジョンシステムがスレーブとして） |
Siemens PLC Snap7（PLCのみ） |
/ |
〇（ビジョンシステムがPLCクライアントとして） |
〇（ビジョンシステムがPLCクライアントとして） |
三菱PLC MC |
/ |
× |
〇（ビジョンシステムがPLCクライアントとして） |
HTTP |
/ |
× |
〇 |
WebSocket |
/ |
× |
〇 |
その他の通信プロトコル |
/ |
× |
〇 |
TCP 複数クライアント接続 |
/ |
〇 |
〇 |