发送点云到外部服务

功能描述

将点云发送给 Mech-Viz 。

使用场景

将点云发送到 Mech-Viz 中，用于调试或查看实际效果。

输入与输出

参数说明

点云设置

• 输入点云类型

  说明：要发送的点云类型，根据实际需求选择。

  值：CloudXYZRGB（彩色点云，默认值）, CloudXYZ（点云）, CloudNORMAL（法向点云）。

物体信息设置

• 发送物体信息

  说明：根据实际需求选择是否发送 物体位姿 和 位姿分类标签。

  值：False（默认值）， 物体位姿 和 位姿分类标签 端口关闭； True， 物体位姿 和 位姿分类标签 端口打开。

所有输入是在相机坐标系下

• True：默认值，输入点云信息将转换到机器人坐标系下，再发送给Mech-Viz。

• False：输入点云信息直接发送给Mech-Viz。