常见位姿转换问题¶

常见位姿转换问题说明¶

常见位姿转换问题主要列举了软件实际使用中常见的变换问题，并给出了对应的解决方法。

问题描述：实际抓取时需要物体的Z向指向上方的，但是有时会出现识别出的位姿Z向指向下方地面的情况。如图1所示。

图1 Z向指向地面¶

原因：位姿输出前没有对方向进行检查矫正。

解决方法：添加翻转位姿的坐标轴方向步骤，设置好对应参数，对于Z向向下的结果，绕识别结果的x轴旋转180°，参数如图2所示（具体参数意义和调整方法请查阅对应步骤的说明）。添加后的识别结果如图3所示。

图2 Flip Axis Direction参数¶

图3 Z向正确的识别结果¶