운동 트랙 최적화

다음과 같은 내용을 통해 운동 트랙을 최적화하고 더 합리적인 운동 트랙을 획득할 수 있습니다.

“이미지 캡처 위치” 를 추가하기

“HP - 픽 포인트” 간에 이미지 캡처 위치 를 추가합니다.

티칭 머신을 통해 로봇을 사용자가 정의한 이미지 캡처 위치로 이동합니다.

힌트

주의해야 할 것은 로봇이 카메라 시야를 가리면 안 됩니다. Mech-Eye를 통해 이미지를 캡처하므로써 로봇이 시야를 가리는지 확인할 수 있습니다.

移动 하나를 추가하여 로봇의 현재 포즈를 기록합니다. 명칭은 이미지 캡처 위치 로 설정합니다.

“피킹 시 상대적인 이동 포인트”를 추가하기

합리적인 피킹은 빨판이 수직으로 픽 포인트까지 아래로 이동하고 물체를 피킹한 다음에 수직으로 위로 이동하는 것입니다.

相对移动 을 통해 이 것을 실현하는 것입니다.

1. 빨판은 픽 포인트부터 Z방향 200mm 떨어진 곳에서 수직으로 아래로 이동합니다.

   작업 흐름‣ 기본 운동‣ 상대적인 이동 ，상대적인 운동이라는 아이콘을 root(로젝트 편집 구역)로 드래그합니다. (상대적인 이동_1)

   파라미터 설정:

   1. 〈(이동 태스크)에 비해’에 다음으로 를 선택합니다;

   2. 좌표계의 Z값은 -200로 설정합니다;

   3. 나머지 부분은 기본값으로 하면 됩니다.

   

2. 빨판은 물체를 피킹한 뒤 수직으로 위로 200mm 이동합니다.

   작업 흐름‣ 기본 운동‣ 상대적인 이동 ，상대적인 이동이라는 아이콘을 root(로젝트 편집 구역)로 드래그합니다. (상대적인 이동_2)

   파라미터 설정:

   1. 〈(이동 태스크)에 비해’에 현재 를 선택합니다;

   2. 좌표계의 Z값은 -200로 설정합니다;

   3. 나머지 부분은 기본값으로 하면 됩니다.

   

“배치 시 상대적인 이동 포인트”를 추가하기

지난 설정 스텝을 참고하여 상대적인 이동 태스크 두 개를 추가합니다.

1. 빨판은 배치 포인트부터 Z방향 200mm 떨어진 곳에서 수직으로 아래로 이동합니다.

   〈(이동 태스크)에 비해’에 다음으로 를 선택하고 좌표계 Z값을 -200로 설정합니다.(상대적인 이동_3)

2. 빨판은 물체를 배치한 뒤 수직으로 위로 200mm 이동합니다.

   〈(이동 태스크)에 비해’에 현재 를 선택하고 좌표계 Z값을 -200로 설정합니다.(상대적인 이동_4)

“피킹/배치 시 기다리기”를 추가하기

1. 빨판은 물체를 피킹한 뒤 물체를 강력하게 흡착할 수 있도록 잠시 기다립니다.

   等待 태스크를 통해 설정된 시간에 로봇을 기다리게 합니다. 단위: 밀리 초（ms).

   작업 흐름‣ 툴-> 기다리기 ，기다리기라는 아이콘을 root(로젝트 편집 구역)로 드래그합니다. 파라미터는 기본값으로 하면 됩니다.

   

2. 빨판이 물체를 배치한 뒤 물체를 완전히 놓아줄 수 있도록 잠시 기다립니다.

   

시뮬레이션

시뮬레이션 을 클릭하여 로봇의 운동 트랙을 시뮬레이션하기 시작합니다.

시뮬레이션을 한 후 운동 트랙이 더 합리적으로 된 것을 볼 수 있습니다. 지속으로 다음 내용을 살펴보세요.