시나리오 모델 및 엔드 이펙터 모델을 추가하기

충돌 모델을 추가하기

충돌 모델을 추가해서 포인트 클라우드 충돌을 감지합니다.

1. 엔드 이펙터와 물체 태그를 클릭하세요.

2. 충돌 모델 을 클릭하세요.

3. 추가 를 클릭하세요.

4. 로드할 모델을 선택하세요.

5. 打开(열기) 를 클릭하세요.

모델 변환을 편집하기

로드한 후의 충돌 모델을 클릭하고 모델의 위치 상태를 확인하세요. 아래 그림과 같이 모델의 위치 상태가 틀립니다.

모델을 더블 클릭하여 모델 전환을 편집하기 팝업창이 나타날 것입니다. 파라미터를 조정함으로써 충돌 모델이 올바른 위치 상태를 확보합니다. 아래 그림과 같습니다.

엔드 이펙터 모델을 추가하기

엔드 이펙터 모델은 로봇 말단에 장착하는 클램프 모델입니다.

1. 엔드 이펙터와 물체 태그를 클릭하세요.

2. 엔드 이펙터 를 클릭하세요;

3. 추가 를 클릭하세요.

4. 이전에 선택된 충돌 모델을 선택하세요;

5. 자체 정의한 엔드 이펙터의 명칭을 입력하세요.

6. OK 를 클릭하세요.

TCP를 조절하기

TCP는 드래거(로봇 모델 말단의 좌표구)의 중심점으로 표시됩니다.

1. 이전에 추가된 엔드 이펙터의 명칭을 더블 클릭하세요.

2. 툴 바의 각 파라미터를 조정함으로써 TCP를 엔드 이펙터 말단으로 이동하세요.

3. OK 를 클릭하여 설정을 마무리하세요.

이상으로 모델 설정은 완성됩니다. 다음 부분 내용을 알아보세요.

시나리오 모델을 추가하기

시나리오 모델은 일반적으로 로봇 워크데스크의 3D 모델입니다.

• 모델을 로드한 뒤 시나리오 모델과 바박이 서로 적용될 수 있도록 바닥 ‣ Z 를 조정해야 합니다.

• 시나리오 모델은 로봇 모델을 가리지 않고 후속 트랙 계획에 방해를 끼치지 않기 위해 슬라이드를 통해 시나리오 모델의 투명도를 낮출 수 있습니다. 트랙 계획이 끝나고 나서 디폴트 설정으로 복원하면 됩니다.