Mech-Vision을 통해 종이 상자의 포즈를 획득하기¶

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이 부분에서 Mech-Vision을 이용하여 종이 상자의 포즈를 획득하는 방법에 대해 배울 수 있습니다.

사전 준비¶

같은 크기의 종이 상자 두 개를 준비하여 종이 박스의 사이즈를 기록합니다.

메크 마이드에서 제공한 캘리브레이션 보드를 준비합니다(캘리브레이션 보드에서 도트가 잘 보이고 눈네 띄는 긁힌 흔적이 없으며 캘리브레이션 보드가 뒤틀리지 않아야 함).

전형적인 응용 프로젝트를 새로 만들기 에서 프로젝트를 만듭니다.¶

Mech-Vision를 열어 인터페이스 상단에 있는 메뉴 바에서 전형적인 응용 ‣ 전형적인 응용을 새로 만들기 를 순으로 클릭하세요. 다음으로 디팔레타이징 ‣ 종이 상자(단일 사이즈 제한,사이즈 입력함) 를 선택하고 프로젝트 명칭를 입력하며 목록을 저장한 다음에 프로젝트를 만듭니다.

카메라 설정 및 캘리브레이션¶

화면 지시에 따라 순으로 다음 내용들을 완성해 보세요:

연결할 카메라를 선택하기:

카메라 리스트에서 연결할 카메라를 더블 클릭하여 실제 카메라와 연결합니다. 연결이 성공하면 나머지 스텝은 활성화될 것입니다.

카메라 파라미터를 조정하기:

Mech-Eye Viewer에서 내장된 defult 파라미터 그룹을 선택합니다.

카메라 캘리브레이션

우선 캘리브레이션 보드를 로봇 말단에 설치합니다

캘리브레이션 시작하기 를 클릭하여 로봇 핸드-아이 캘리브레이션 사용 가이드 에 있는 내용을 참고로 캘리브레이션을 합니다.

캘리브레이션 완성 후에 캘리브레이션 보드를 제거하여 엔드 이펙터를 설치합니다

캘리브레이션 결과:

캘리브레이션 결과를 로드하면 카메라 구성에 대한 모든 스텝은 완성됩니다.

화면 하단에 있는 인식 을 클릭하여 다음 스텝으로 이동합니다.

물체 인식 관련 파라미터를 설정하기¶

다음 스텝들을 시작하기 전에 다음 그림과 같이 종이 상자를 카메라 시야 중앙에 임의대로 놓으세요.

주의

Mech-Eye에서 사진 캡처를 통해 카메라 시야에 인식할 목표물만 있는 것을 확인합니다.

박스 사이즈:

화면 오른쪽 상자 사이즈라는 칸에서 기록한 박스 사이즈를 입력합니다. 모델 경로와 구성 파일 경로는 소프트웨어에서 미리 설정된 것이라서 바꿀 필요가 없습니다.

3D ROI:

화면 왼쪽 상단에 있는 3D ROI 를 클릭하여 목표 구역 설치 창에 들어갑니다. 이 창에서 흥미영역에 대한 설정을 합니다.

“Ctrl+마우스 왼쪽 버튼” 으로 네모난 틀의 에지에 있는 초록색 네모를 드래그하므로 흥미영역을 조정합니다.

주의

조정된 초록색 네모난 틀 안에 인식할 목표물을 모두 있어야 하며 목표물의 표인트 클라우드를 절단해서는 안 됩니다.

딥 러닝 결과&포즈:

포즈를 생성하기 를 클릭한 후 프로젝트 운영은 시작하여 딥 러닝 결과와 포즈를 출력합니다. 다음 그림과 같습니다:

종이 상자에 XYZ좌표계가 있다면 포즈 결과 출력된다는 것입니다

이 부분을 진행할 때 딥 러닝 결과 중 종이 상자 두 개가 분할되지 않거나 포즈를 출력하지 않는 경우 다음 내용을 참고해서 문제를 해결해 보세요:

입력된 종이 상자 사이즈가 실제 사이즈와 일치한지 확인합니다;

3D ROI를 다시 절취합니다;

카메라릐 파라미터를 조정합니다.

화면 하단에 있는 구성 을 클릭하여 다음 스텝을 진행하세요.

구성을 완료하고 최종 실행 결과를 확인하기¶

이로써 프로젝트 설정은 이미 완성됩니다. 완성 을 클릭하여 프로젝트 구성을 완성시켜 자체 정의 모드에 들어갑니다.

Mech-Vision에 관한 조작은 이미 끝났습니다. 지속으로 다음 부분을 살펴보세요.