KUKA 主控程序说明¶

程序说明¶

主控程序由以下文件组成，其中，.src 为程序文件，.dat 为数据文件，.xml 为通信配置文件。

文件名	程序描述
mm_server.sub	后台程序，用来接收 Robserver 数据，以及发送机器人位姿、信号及状态数据
mm_server.dat	后台程序对应的 .dat 数据文件
motion_control.src	前台程序，用于控制移动机器人
mainmodule.src	主控程序前台主程序
mainmodule.dat	主控程序前台主程序对应的 .dat 数据文件
mm_status.xml	机器人状态通信配置文件
mm_motion.xml	机器人动作通信配置文件

程序默认支持 16 个 DI 和 DO 信号，用户可通过修改程序扩展成 64 个信号。

修改方法：在 mm_server 文件中，第 290 行前添加分号（注释符号），第 291 行前去除分号。