FANUC (发那科) 烧录流程说明

本节介绍如何主控 FANUC 机器人,包含以下 4 步:

检查控制器及软件版本

  • FANUC 机器人主控程序:

    支持机器人系统版本:V7.5、V7.7、V8.* 及 V9.* 版本。
  • FANUC 机器人所需软件包:

    R651 或 R632 (karel)
    R648 (User Socket Msg)

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜主板的 CD38A 或 CD38B 网口,如下图所示。CD38A 对应端口 1,CD38B 对应端口 2。

../../../../_images/hardware_connection1.png

设置IP

  1. 依次单击 MENU‣ 设置‣ 主机通讯‣ ENTER ,进入设置协议界面。

    ../../../../_images/ip_setup.png
  2. 单击 TCP/IP,然后单击 详细 ,进入设置主机通信界面。

    ../../../../_images/tcpip.png
  3. 单击 IP地址 栏,使用示教器键盘输入机器人 IP 地址,单击 ENTER 完成。下图为端口 1 示意图。机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。

    ../../../../_images/set_ip_p1.png
    ../../../../_images/set_ip_p2.png
  4. 如网线插在 CD38B 网口(对应端口 2),单击 端口 切换至端口 2 ,使用示教器键盘在 IP地址 栏输入机器人 IP 地址,单击 ENTER 完成。

    ../../../../_images/set_ip_p3.png

烧录文件至机器人中

备份机器人文件

  1. 插入 U 盘,依次单击 MENU ‣ 文件 ‣ 文件 ‣ ENTER 进入文件界面。

    ../../../../_images/enter_file_path.png

    提示

    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。

  2. 在文件界面,依次单击 工具 ‣ 切换设备 ,选择 U 盘文件夹,单击 ENTER 进入文件夹。如 U 盘插入控制柜,请选择 USB盘(UD1:) ;如 U 盘插入示教器,请选择 TP上的USB(UT1:)

    ../../../../_images/select_device.png
    ../../../../_images/enter_usb_file.png
  3. 在 USB 文件夹界面,依次单击 工具 ‣ 创建目录 新建文件夹。

    ../../../../_images/build_file_1.png
  4. 请根据需要选择 单词大写小写其他/键盘 ,输入文件夹名称(以 AOA 为例),单击 ENTER 确认,完成后进入该文件夹。

    ../../../../_images/build_file_2.png
  5. 依次单击 备份 ‣ 以上所有 ‣ ENTER 开始备份文件。

    ../../../../_images/rebase_file_1.png
  6. 开始备份后出现删除提示,单击 ,删除新建文件夹的内容。确认后,出现备份文件提示,单击 ,开始备份机器人文件。

    ../../../../_images/rebase_file_2.png
    ../../../../_images/rebase_file_3.png
  7. 备份完成后,依次单击 所有文件 ‣ ENTER 可查看已备份文件。

    ../../../../_images/check_file_1.png
    ../../../../_images/check_file_2.png

准备工作

将 Mech-Center 安装文件机器人中 fanuc 文件夹下的所有文件拷贝至 U 盘中。

文件路径: XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/fanuc

注意

  • 文件必须放在 U 盘根目录下,不可嵌套,不可改名。

  • 请复制文件夹中的全部文件,而不要直接复制整个文件夹。

开始烧录

  1. 插入 U 盘,依次单击 MENU ‣ 文件 ‣ 文件 ‣ ENTER 进入文件界面。

    ../../../../_images/select_file.png

    提示

    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。

  2. 在文件界面,依次单击 工具 ‣ 切换设备

    ../../../../_images/set_device.png
  3. 选择 USB 的安装文件夹。如 U 盘插入控制柜,请选择 USB盘(UD1:) ;如 U 盘插入示教器,请选择 TP上的USB(UT1:)

    ../../../../_images/all_files_usb.png
  4. 安装位置确认后,可查看 U 盘根目录文件。单击第一行 (所有文件) ,然后单击 ENTER

    ../../../../_images/all_files.png
  5. 此时可以看到需要烧录的程序文件夹。依次单击 INSTALL_UT.cm ‣ ENTER ‣ 是 ,开始执行一键烧录程序。

    ../../../../_images/install_ut.png

    提示

    此处以 U 盘插入机器人示教器上为例,U 盘插入机器人控制柜操作类似。

  6. 当出现如下信息时,烧录及配置全部完成。单击 F4,退出程序。

    ../../../../_images/loaded_successfully.png

    注意

    退出程序后需重启机器人。

运行程序

  1. 单击机器人示教器上的 SELECT 进入选择界面,依次单击 类型 ‣ TP程序 进入TP程序界面。

    ../../../../_images/tp_programs.png
  2. 依次单击 MM_RUN ‣ ENTER

    ../../../../_images/mm_run.png
  3. 将控制柜上的旋钮切换至 AUTO。

    ../../../../_images/mm_run_1.png
  4. 将示教器上的旋钮切换至 OFF。

    ../../../../_images/mm_run_2.png
  5. 按下控制柜上的 CYCLE START 按钮,即可启动自动运行程序。

    ../../../../_images/mm_run_3.png
  6. 机器人示教器出现如下界面,烧录成功。

    ../../../../_images/waiting_for_connect.png