ABB 烧录流程说明

本节介绍如何主控 ABB 机器人，包含以下4步：

检查控制器及软件版本

1. 控制器为 IRC5 , RobotWare 版本大于 6.02 。

   请按下图所示操作，检查 RobotWare 版本。

   

   

2. 控制模块安装以下选项：

   • 623-1 Multitasking

   • 616-1 PCInterface

   请按下图所示操作，检查控制器选项是否安装。

   

   注意

   控制模块必须安装以上两个选项才能主控机器人。

建立网络连接

硬件连接

将工控机的网线另一端连接到机器人控制器的 X6（WAN） 网口上，如下图所示。

设置 IP

用户可在示教器或 RobotStudio 上完成 IP 设置。

• 示教器设置 IP :

  1. 请按下图所示完成操作。

     

     

     

     

  2. 重启后进入到如下界面，请按以下操作完成 IP 设置，机器人与工控机 IP 需在同一网段下。

     

     

     

     

     

     

• RobotStudio 设置 IP :

  按下图所示，设置 IP ，设置完成后重启机器人。

  

• 查看 IP 是否更改成功：

  

  

注意

1. 请确保已将工控机的网线另一端连接到机器人控制器的 X6（WAN） 网口上。

2. 设置 IP 地址时注意区分机器人 LAN 口 IP 地址。

烧录文件至机器人中

准备工作

备份

请在操作机器人前进行备份，以便在误操作后恢复机器人系统。 备份操作可在 示教器 或 RobotStudio 上完成。

• 在示教器上创建备份

1. 单击左上角菜单栏后显示主界面，然后单击 重新启动 。

   

2. 单击 备份当前系统… 。

   

3. 单击 1 处可修改名称，单击 2 处可修改路径，完成修改后，单击 备份 。

   

• 在 RobotStudio 上创建备份

1. 在 RobotStudio 主界面，选中待备份的控制器后，依次单击 备份 ‣ 创建备份 。

   

2. 在弹窗的窗口中，确认名称和位置后单击 确认 。

   

重置

注解

重置分为 重置系统 和 重置 RAPID 。

• 重置系统 将恢复出厂系统参数和 RAPID 程序，同时会重置 IO 配置，如果有板卡和其他通信设备，需要在重置系统后重新配置。

• 重置 RAPID 将删除当前 RAPID 程序和数据，但会保留系统参数设置。

重置 RAPID

请根据以下逻辑图来判断是否需要 重置 RAPID 。

1. 单击左上角菜单栏后显示主界面，然后单击 重新启动 。

   

2. 单击 高级… 。

   

3. 选中 重置 RAPID 后，单击 下一个 。

   

4. 单击 重置 RAPID 。

   

重置系统

注意

重置系统将恢复出厂设置，请确保已经完成备份操作。

1. 单击左上角菜单栏后显示主界面，然后单击 重新启动 。

   

2. 单击 高级… 。

   

3. 选中 重置系统 后，单击 下一个 。

   

4. 单击 重置系统 。

   

获取烧录文件

提示

烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。

将 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB 文件夹中的文件拷到 U 盘中。

1. config 文件夹中的文件为机器人配置文件，需要根据现场情况导入不同的配置文件。

   • 若现场为 652 板卡，请选择 D652.cfg、SYS.cfg 。

     

   • 若现场为 1030 板卡，请选择 DSQC1030.cfg、SYS.cfg 。

     

   • 若仅需要自动标定，或现场配置在以上两个板卡之外，请选择 EIO.cfg、SYS.cfg 。

     

2. MM 文件夹中的文件为机器人程序模块。

   

开始烧录

1. 打开 RobotStudio，连接控制器。

   • 如果工控机网线插在机器人控制器 LAN 口，单击 一键连接 。

     

   • 如果是通过交换机或者直接连接在机器人控制器 X6 网口（WAN口），按下图所示来添加控制器，控制器添加完成后，将自动连接到控制器管理端口。

     

2. 请求写权限。

   单击 请求写权限 ，向示教器端请求写权限。

   

   在示教器端的 请求写权限 窗口中，点击 同意 。

3. 以下图所示为例，将配置文件按照下图所示方式导入，弹窗分别单击 确定 。

   

   

4. 按照下图所示操作，将 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB 下的 MM 文件夹，拷贝到机器人系统 HOME 路径下。

   

5. 在 safe_area.mod 程序里修改安全区域范围，单位 mm。

   

配置 IO 信号

若现场板卡不是 DSQC652 和 DSQC1030 ，则需在烧录后配置机器人 IO 信号，操作流程如下：

1. 在 RobotStudio 主界面依次单击 配置 ‣ IO System 。

   

2. 在 类型 列表中找到并单击 Signal ，在右侧 Name 列表中分别找到 gi16 和 go16 , 双击可进入编辑窗口。

   

3. 确认需要控制的机器人 IO 对应的单元及地址后，分别修改 gi16 和 go16 的 Assigned to Device 与 Device Mapping 。

   

   

4. 修改完成后，单击 确定 ，重启控制器后生效。

运行程序

1. 分别将 T_ROB1 与 safe_area 的程序指针移至主程序，单击 PP移至main 后，在弹出的提示框中单击 是 。

   

   

   

2. 手动或自动运行程序，程序指针如下图所示。

   

测试机器人连接状态

请参阅：测试机器人连接状态 。

故障处理

当烧录完成后仍无法正常连接，请确认以下内容。

• 工控机端：

  1. 确认已关闭防火墙。

  2. 确认可以通过 CMD 命令提示符 ping 通机器人 IP 。

  3. 确认没有其他杀毒软件的影响。

  4. 确认工控机的两个网口在不同 IP 网段没有冲突。

  5. 如果是通过路由器连接，排除其他网线的干扰。

• 机器人端：

  1. 确认正确连接在了控制器的 WAN 口。

  2. 确认机器人的 IP 设置是正确的，修改的是 WAN 口 IP ，而不是其他网口。

  3. 机器人执行了 “运行程序” 操作 。