位姿变换（桁架）

功能描述

该步骤可将输入的位姿变换至相机或桁架机器人坐标系，然后输出。

使用场景

该步骤用于桁架机器人工程的位姿坐标系变换。

注意

若工程中使用的是非桁架机器人，需选择使用 位姿变换 步骤。

如果步骤选择错误，将导致转换后的位姿有误，并且可能输出错误的抓取点。

输入与输出

../../../../_images/input_and_output_11.png

参数说明

变换类型
参数解释：该参数用于选择位姿变换的变换类型。
值列表：CameraToRobot、RobotToCamera

  • CameraToRobot：已知物体在相机坐标系中的位姿 Pose1，当变换类型设置为 CameraToRobot 时，即可输出物体在桁架机器人坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例 。

  • RobotToCamera：已知物体在桁架机器人坐标系中的位姿 Pose1，变换类型设置为 RobotToCamera 时，即可输出物体在相机坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例 。

默认值：CameraToRobot