点云筛选

注解

该步骤的内容已停止维护,请改用新版步骤 验证点云是否符合要求 。如果你急需了解该步骤的更多信息,请联系我们(docs@mech-mind.net)。

功能描述

根据设定的规则对点云进行筛选。

使用场景

通常使用点云的点数进行筛选(对应参数“过滤器类型”中的“CloudCapacityFilter”)。

输入与输出

../../../../_images/point_cloud_filter.png

参数说明

滤波类型(_filterType)

调节说明:该参数用于选取滤波类型,共包含三种滤波类型,圆形点云过滤(CircleCloudsFilter),点云容量过滤(CloudCapacityFilter),矩形点云过滤(RecCloudsFilter)以及实心点云过滤(SolidCloudsFilter)。
默认值:CircleCloudsFilter
建议值:根据实际情况设置。
值列表:CircleCloudsFilter, CloudCapacityFilter,RecCloudsFilter,SolidCloudsFilter

圆形点云过滤(CircleCloudsFilter)

圆形点云过滤:将3D点云转换到2D掩膜图像上,得到掩膜的外轮廓并计算外轮廓的圆形度和周长,将不在阈值范围内的点云滤除。

轮廓检索模式(contourRetrievalMode)

调节说明:该参数用于选取轮廓检索的模式,共包含两种类型:RETR_EXTERNAL和RETR_HULL。
默认值:RECT_EXTERNAL
建议值:根据实际检测需求设置。

最小面积(minAreaThreashold)

调节说明:圆形点云的最小面积。
默认值:100
建议值:根据实际情况设置。

最大面积(maxAreaThreashold)

调节说明:圆形点云的最大面积。
默认值:1000
建议值:根据实际情况设置。

最小圆度(minCircularity)

调节说明:圆形点云的最小圆度。
默认值:0.5
建议值:根据实际情况设置。

最大圆度(maxCircularity)

调节说明:圆形点云的最大圆度。
默认值:1
建议值:根据实际情况设置。

最小凸度(minConvexity)

调节说明:圆形点云的最小凸度。
默认值:0.8
建议值:根据实际情况设置。

最大凸度(maxConvexity)

调节说明:圆形点云的最大凸度。
默认值:1
建议值:根据实际情况设置。

最小惯量(minInertia)

调节说明:短轴长度与长轴长度的最小比率阈值。
默认值:0.6
建议值:根据实际情况设置。

最大惯量(maxInertia)

调节说明:短轴长度与长轴长度的最大比率阈值。
默认值:1
建议值:根据实际情况设置。

点云容量过滤(CloudCapacityFilter)

点云容量过滤:将点云列表中点个数不在阈值范围内的点云滤除。

最小点数目(minPointsNum)

调节说明:最小点数阈值
默认值:6000
建议值:根据实际情况设置
有效范围:(0,maxPointsNum)

最大点数目(maxPointsNum)

调节说明:最大点数阈值
默认值:360000
建议值:根据实际情况设置
有效范围:(minPointsNum,∞)

矩形点云过滤(RecCloudsFilter)

minRectangularity

调节说明:该参数用于调整最小矩形度的大小。矩形度等于点云的实际面积与最小外接矩形的面积之比。
默认值:0.9000
建议值:根据实际情况设置

实心点云过滤(SolidCloudsFilter)

ratio

调节说明:该参数是点云与被填充实体之间的大小的比值的最小值。
默认值:0.9
建议值:根据实际情况设置
有效范围:(0,1]

removeSolidCloud

调节说明:该参数用于决定是否移除实心点云,设置为True时,移除实心点云,反之移除空心点云。
默认值:True
建议值:根据实际情况设置
值列表:True, False

膨胀尺寸(dilateSize)

调节说明:该参数用于调节膨胀操作结构元尺寸。滤波类型(filterType)为“圆形点云过滤(CircleCloudsFilter)”或者“点云容量过滤(CloudCapacityFilter)”有效。
默认值:3
建议值:3, 5, 7
有效范围:[1,∞)

腐蚀尺寸(erodeSize)

调节说明:该参数用于调节腐蚀操作结构元尺寸。滤波类型(filterType)为“圆形点云过滤(CircleCloudsFilter)”或者“点云容量过滤(CloudCapacityFilter)”有效。
默认值:3
建议值:3, 5, 7
有效范围:[1,∞)