检测料筐（最大内接矩形）

注解

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功能描述

本步骤可根据料筐上表面掩膜的最大内接矩形，计算料筐整体和四面侧壁的位姿。

使用场景

本步骤用于识别料筐，并将识别结果发给外部服务用于碰撞检测。

输入与输出

• 输入：

1. 料筐上表面掩膜。

2. 直接来自相机的含料筐深度图。

• 输出：

1. 料筐整体及四侧壁位姿。

2. 料筐整体及四侧壁 3D 尺寸。