药盒场景参数调节

药盒的抓取配置文件为 MedicineBox_Instance_3DSize_RGBSuction，读取后可查看该配置文件的所有参数。

使用此模型时，推荐使用 GeForce GTX 10 系列显卡，显存要求 4G 及以上。首次运行该步骤时，会根据显卡对模型进行优化，此过程耗时 15~35 分钟。

参数调节逻辑说明

  1. 首先设置 抓取配置文件夹路径 。

  2. 设置 工作距离，限制相机采集数据的范围。

  3. 进行 料筐设置，设置场景中料筐的尺寸。

  4. 进行 位姿处理，设置机器人沿 Z 轴向上偏置的距离，防止损坏物品。

  5. 进行 点云降采样 ，减少物体点云数量，提升步骤处理速度。

  6. 最后进行 平面分割 ，通过设置平面分割阈值来分割物体的平面点云。

参数调节说明

抓取配置

抓取配置文件夹路径
参数解释：该参数用于设置抓取配置文件夹的路径。
调节说明：单击该参数右侧的路径选择按钮，选择抓取配置文件夹的路径。

工作距离

最小工作距离
参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最小距离，单位为毫米（mm）。若使用料筐，该参数应为相机至料筐顶部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。
默认值：0mm
值范围：0~3000mm
最大工作距离
参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最大距离，单位为毫米（mm）。若使用料筐，该参数应为相机至料筐底部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。
默认值：3000mm
值范围：0~3000mm

料筐设置

长
参数解释：该参数用于设置料筐的长度，单位为毫米（mm）。
宽
参数解释：该参数用于设置料筐的宽度，单位为毫米（mm）。

位姿处理

最大输出位姿数量
参数解释：该参数用于设置 Mech-Vision 最多可输出的位姿个数。
默认值：15
沿 Z 轴向上偏置
参数解释：抓取点沿 Z 轴向上的距离，防止机器人抓取时挤压物体。单位为毫米（mm）。
默认值：0
值范围：0~10mm
调节建议：请根据实际情况设置该参数。
位姿偏转角度阈值
参数解释：当物体位姿的 X 轴或 Y 轴偏转角度大于该阈值时，该物体位姿将被滤除。单位为度（°）。
默认值：45.000°

点云降采样

点云降采样
参数解释：该参数用于减少物体点云数量，提升步骤处理速度。该值越大，物体点云数量越少，步骤处理速度越快。
默认值：0.0010

平面分割

平面分割阈值
参数解释：该参数用于设置分割物体平面点云时的阈值。该值越小，分割得到的平面点云越少，但分割精度较高；该值越大，分割得到的平面点云越多，但分割精度较低。
默认值：0.0020

可视化

开启
参数解释：该参数用于选择是否将该步骤输出的内容进行可视化显示。
默认值：勾选。