位姿编辑工具

功能简介

位姿编辑工具主要作用是提高位姿调整易用性、增加编辑过程中位姿的可视化功能和降低位姿调整的学习成本。

位姿编辑工具主要有以下两种模式：

1. 预设编辑模式: 使用预置的常用功能，如坐标系变换，调整和排序快速地对位姿进行编辑。

2. 自定义模式: 添加对应的步骤对位姿进行编辑，可以在工具内浏览编辑后的位姿情况。

界面简介

如下图所示，位姿编辑工具界面主要分成四个区域：

界面	说明
菜单栏	用于编辑 IO 端口、设置拖动器类型等。
工具栏	用于便捷地对位姿进行编辑与调整。
场景视角（位姿可视化区域）	用于浏览编辑完成后的位姿情况，方便后续进一步的调整。
编辑区域	用于快速便捷地调整位姿、切换编辑模式（根据所选取的编辑模式不同编辑区域也会有所不同）。

模式介绍

预设编辑模式

预设编辑模式下，有三种类型预设编辑功能：

坐标系变换类型：包括两种坐标系变换类型，可通过选择 相机到机器人 或 机器人到相机 对抓取点进行坐标系转换。

调整类型：包括三种调整类型，分别为：1. 对齐；2. 指向远离垛心；3. 指向一点。

排序类型：包括五种排序类型，分别为：1. 按位姿的平移向量在参考方向的投影距离排序；2. 按位姿到参考点距离排序；3. 按位姿到参考点在 XY 平面的投影距离排序；4. 按位姿的 XYZ 值排序；5. 按行或列排序。

自定义模式

在使用自定义模式时首先需要单击工具栏 自定义编辑选项 ，然后单击 步骤列表 ，列表展开后再选择对应步骤，单击 添加 。

使用方法

下文介绍位姿编辑工具的使用流程。

1. 在工程中添加 调整位姿 步骤。

2. 运行工程以获取输入的位姿，然后单击步骤参数中 打开位姿编辑工具 按钮，进入位姿编辑工具。

3. 选择编辑模式并进行相关设置。

   • 如果使用预设编辑模式，需依次设置 坐标系变换类型 、 调整类型 、 排序类型 ，然后单击 运行 预览结果。

   • 如果使用自定义编辑模式，添加输出数量限制：1. 单击自定义编辑模式，2. 显示步骤列表，3. 选择显示输出的个数，4. 单击添加，5. 填写限制数量，6. 单击运行预览结果。

4. 位姿编辑完成后单击退出按钮，然后对编辑后的位姿进行保存。

5. 运行工程浏览运行结果。