抓取点排序

功能描述

将相机坐标系下的位姿转换到机器人坐标系下，然后依据指定的标准对位姿进行排序，最后将其映射到多抓取点。

• 输入：需要排序的位姿列表。

• 输出：抓取点位姿列表、位姿分类标签、位姿偏移、物体索引。

其步骤组合如图1 所示。

图1 抓取点排序步骤组合

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各步骤作用

各个步骤的作用如下：（步骤的详细解释请点击对应链接查看）

位姿变换 输入抓取点位姿，将其坐标系转化到机器人坐标系下，为机器人读取抓取位姿做准备。

3D 位姿排序 输入转换坐标系后的抓取点位姿，按照指定规则对抓取点进行排序（如：按位置的X值降序排序、按排序得分升序排序等）。

映射到多抓取点 输入排序后的抓取点，计算同一个工件上不同的抓取点，提高工件抓取率。

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调节示例

将相机坐标系下的位姿变换到机器人坐标系下，然后依据Z值降序排序，最后映射到多抓取点并输出。

图2所示为各步骤的参数设置。

图2 各步骤参数设置

1. 将位姿变换到机器人坐标系。

2. 根据位置的Z值降序排序。

3. 映射到多抓取点。

图3上下侧分别为映射到多抓取点前后对比效果。

图3 点云和位姿显示