抓取点排序

功能描述

将相机坐标系下的位姿转换到机器人坐标系下,然后依据指定的标准对位姿进行排序,最后将其映射到多抓取点。

  • 输入:需要排序的位姿列表。

  • 输出:抓取点位姿列表、位姿分类标签、位姿偏移、物体索引。

其步骤组合如图1 所示。

抓取点排序步骤组合

图1 抓取点排序步骤组合


各步骤作用

各个步骤的作用如下:(步骤的详细解释请点击对应链接查看)

位姿变换 输入抓取点位姿,将其坐标系转化到机器人坐标系下,为机器人读取抓取位姿做准备。
3D 位姿排序 输入转换坐标系后的抓取点位姿,按照指定规则对抓取点进行排序(如:按位置的X值降序排序、按排序得分升序排序等)。
映射到多抓取点 输入排序后的抓取点,计算同一个工件上不同的抓取点,提高工件抓取率。

调节示例

将相机坐标系下的位姿变换到机器人坐标系下,然后依据Z值降序排序,最后映射到多抓取点并输出。

图2所示为各步骤的参数设置。

../../../../_images/sort_by_pickpoint1.png

图2 各步骤参数设置

  1. 将位姿变换到机器人坐标系。

  2. 根据位置的Z值降序排序。

  3. 映射到多抓取点。

图3上下侧分别为映射到多抓取点前后对比效果。

../../../../_images/sort_by_pickpoint3.png

图3 点云和位姿显示