RobotService 接口¶
本节介绍使用 RobotService 相关的接口，具体包含以下接口：
模拟 RobotServer 服务¶
模拟 RobotServer 服务通常用于主控机器人，但无法通过 RobotServer 控制机器人，而是创建 RobotService 以模拟 RobotServer 的作用。当 RobotService 注册在 Mech-Center 后，Mech-Viz 会以与真实机器人连接的同等方式与 RobotService 进行信息交互。
模拟 RobotServer 服务应用于以下场景：
获取机器人关节角用于 Mech-Vision 计算（Eye In Hand）；
从真实机器人获取位姿传输给 RobotService 服务。
示例
在 Adapter 子类中调用方式如下所示。
def _register_service(self):
"""
register_service
:return:
"""
if self.robot_service:
return
self.robot_service = RobotService(self)
other_info = {'robot_type': self.robot_service.service_name}
self.server, _ = register_service(self.hub_caller, self.robot_service, other_info)
self.robot_service.setJ([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
RobotService 类如下所示。
class RobotService(JsonService):
service_type = "robot"
service_name = "robot"
jps = [0, 0, 0, 0, 0, 0]
pose = [0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]
def getJ(self, *_):
return {"joint_positions": self.jps}
def setJ(self, jps):
logging.info("setJ:{}".format(jps))
self.jps = jps
def getL(self, *_):
return {"tcp_pose": self.pose}
def getFL(self, *_):
return {"flange_pose": self.pose}
def setL(self, pose):
logging.info("setL:{}".format(pose))
self.pose = pose
def moveXs(self, params, _):
pass
def stop(self, *_):
pass
def setTcp(self, *_):
pass
def setDigitalOut(self, params, _):
pass
def getDigitalIn(self, *_):
pass
def switchPauseContinue(self, *_):
pass
getJ¶
getJ() 用于 Mech-Viz 和 Mech-Vision 获取当前关节角，具体如下所示。通常先通过 setJ() 设置当前关节角，然后再调用 getJ()。
示例
def getJ(self, *_):
pose = {"joint_positions": self._jps}
return pose
Eye In Hand：将机器人发送的关节角写入 setJ()。
def setJ(self, jps): assert len(jps) == 6 for i in range(6): jps[i] = deg2rad(float(jps[i])) self._jps = jps logging.info("SetJ:{}".format(self._jps))
其中，jps 是机器人发送过来的关节角数据，将其赋值给 self._jps，以被 getJ() 调用。由于 getJ() 需要获取弧度格式的数据，此处需注意单位转化。
Eye To Hand：无需根据机器人当前关节角设置，但模拟真实机器人状态，需要设置一个安全的目标点用作初始点（通常为 Home 点），否则会以随机数赋值，易出错。
def getJ(self, *_): return {"joint_positions": [1.246689,-0.525868,-0.789761,-1.330814, 0.922581, 4.364021]}
getFL¶
getFL() 用于提供机器人拍照时的法兰位姿，由于在 Eye In Hand 方式下标定的是法兰和相机的位置关系，但最终使用的数据是基坐标系下的数据，因此需要提供拍照时的法兰位姿。
def getFL(self, *_):
return {"flange_pose": self.pose}
使用 Eye In Hand 方式提供视觉点时，需注意以下几点：
若机器人返回拍照时的 JPs，则直接在 RobotService 中调用 setJ() 即可（单位是弧度），此函数将返回 []。
若机器人返回法兰位姿，则需进行以下操作：
确保 Mech-Vision 工程中外参文件 extri_param.json 中 “is_eye_in_hand” 为 true；
调用 RobotService 的 setFL()（单位是米，位姿类型是四元数）。
moveXs¶
Adapter 创建的 RobotService 服务使用 moveXs() 接收 Mech-Viz 规划后的路径点数据，具体如下所示。
函数定义
def moveXs(self, params, _):
with self.lock:
for move in params["moves"]:
self.targets.append(move)
return {"finished": True}
其中，params 传入了 Mech-Viz 工程中全部参数，通过 params[“moves”] 可获取全部运动点的位姿，包括视觉移动、相对移动等，位姿默认以关节角方式返回，将位姿传入 self.targets 便于后续调用。
示例
通常，此功能需要搭配通知共同使用，当 Adapter 获取到通知的消息时，将 self.targets 传入函数转化并打包后发送给机器人，示例如下所示。
def notify(self, request, _):
msg = request["notify_message"]
logging.info("{} notify message:{}".format(self.service_name, msg))
if msg == "started":
with self.lock:
self.move_targets.clear()
elif msg == "finished":
with self.lock:
targets = self.move_targets[:]
self.move_targets.clear()
self.send_moves(targets)
当收到通知消息为 “started” 时，将目标点列表清零（防止 Mech-Viz 错误中断导致前后两次移动点叠加）；当收到通知消息为 “finished” 时，将目标点列表传入 pack_move 函数，用于数据整合发送。
def pack_move(self, move_param):
move_list = []
for i, move in enumerate(move_param):
target = move["target"]
move_list.append(target)
logging.info("move list num:{}".format(len(move_list)))
logging.info("move list:{}".format(*move_list))
motion_cmd = pack('>24f', *move_list)
self.send(motion_cmd)
根据现场需要，可发送 Mech-Viz 中全部运动点，也可按照 index 选取其中几点发送；pack_move() 一般根据各品牌机器人所需格式对数据进行整合（通常会在通信协议中提前设定）。