开始使用 Mech-Center

部署软件

打开 Mech-Center，单击 工具栏 中的 部署设置 icon_a，进入部署设置页面，如下图所示。在该界面中配置路径、参数等，完成后单击保存。具体内容请参考 部署设置 介绍。

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提示

  • 请根据实际使用情况进行部署设置。

  • Mech-Vision、Mech-Viz 及 Mech-Eye Viewer 安装完成后，部署设置中的路径会自动添加，无需手动添加。

打开工程

单击 工具栏 中的 启动 Viz/Vision icon_b，可打开 Mech-Viz 和 Mech-Vision，且在服务状态栏中显示图标。

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打开 Mech-Viz 工程

  1. 进入软件界面：单击 icon_h 进入 Mech-Viz 主界面。

  2. 搭建工程: 新建工程，或者打开已有工程。

  3. 在 Mech-Viz 工程资源面板中，右键单击工程名称，勾选 设为自动加载 。

  4. 查看工程状态：工程状态栏中显示当前工程的运行状态。

提示

  • 勾选 设为自动加载 后，Mech-Viz 工程的具体路径会自动添加至 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Viz -> 工程路径 中。

打开 Mech-Vision 工程

  1. 进入软件界面：单击 icon_i 进入 Mech-Vision 主界面。

  2. 搭建方案或工程：新建方案 ， 新建工程。

  3. 自动加载当前方案 或 自动加载当前工程 。

  4. 查看工程状态：工程状态栏中显示当前工程的运行状态，如下图所示。

../../_images/open_project.png

修改相机设置

如运行过程中发现需查看或调整相机设置，可单击 工具栏 中的 启动相机查看器 icon_c ，启动后在服务状态栏中显示图标。

连接机器人

若用户现场真实机器人品牌不为UR，需要进行机器人烧录操作，请参考 机器人通信配置 。单击 工具栏 中的 主控机器人 icon_f，连接成功后，服务状态栏中显示机器人图标。

对于使用 Mech-Interface 的工程，单击 工具栏 中的 启动接口服务 icon_e，接口服务启动后，服务状态栏中显示对应图标。

运行工程

提示

若运行真实机器人，请进入 部署设置 中的 Mech-Viz 页面， 取消勾选 仿真运行 。

单击工具栏中的 运行 icon_d，出现确认弹窗，如下图所示。单击 Yes ，运行已加载的工程，此时在工程状态栏可查看运行相关信息。

../../_images/popup_window.png

注意

  • 工程加载完成后再运行工程。

    若用户未处理打开 Mech-Viz 工程时的 软件兼容性提示 ，直接在 Mech-Center 中单击 运行 ， Mech-Center 的日志中将打印 “Mech-Viz 正在加载工程，无法启动 Mech-Viz 工程：XXX” 消息。 此时用户需要处理软件兼容性提示，即单击软件兼容性提示中的 Yes ，并将 Mech-Center 运行键恢复后即可重新运行。

  • 在运行机器人时，请确保人员安全。当发生紧急情况，请按下示教器上的急停按钮！

标准接口用 Mech-Viz 样例工程

Mech-Center 安装目录 (tool/viz_project) 文件夹内保存有一些用于标准接口的典型应用工程模板。

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check_collision

用于视觉引导抓取中的路径规划和碰撞检测。

outer_move

用于机器人需要移动到从外部客户端传入的位姿的场景。

suction_zone

用于通过 DO 信号列表使用多个吸盘分区（或阵列夹具）。

vision_result_reuse

用于视觉引导抓取中需要多次使用同一次返回的视觉结果进行路径规划和碰撞检测的场景。