标准接口

当用户仅需要位姿，不需要用 Mech-Mind 软件系统控制机器人运动时，可以使用标准接口对数据进行传输。 标准接口只提供最基础的接口功能，例如发送位姿和任务数据。 若想要更多的接口功能，可以选择使用 Adapter 进行定制。 标准接口集成在 Mech-Center 软件中，不需要额外生成。如需使用，直接在软件中开启服务即可。

启用 Mech-Interface

在 部署设置 ‣ Mech-Interface 选项卡下勾选 启用Mech-Interface ，接口服务类型勾选 标准接口 。

接口选项、主机地址

用户可根据需要选择外部服务类型。

Siemens PLC Client

Siemens PLC Client 需要设置主机 IP 地址及 PLC 的 插槽编号、DB 块编号。

TCP Server

TCP Server 需选择协议格式：ASCII 或 HEX 。HEX 格式下需要选择 大小端 。

TCP Server 需要根据实际情况设置端口号，默认端口为 50000。

用户可以根据机器人端的支持情况，选择可用的通信格式编写接口程序。

机器人类型		标准接口程序样例
工业	ABB	HEX 程序包
	FANUC	HEX 程序包
	KUKA	HEX 程序包
	YASKAWA	ASCII 程序包
	KAWASAKI	ASCII 程序包
	ROKAE	ASCII 程序包
	NACHI	ASCII 程序包
协作	FANUC CRX	Plugin 插件（HEX）
	UR	URCap 插件（ASCII）
	TM	Plug and Play 插件 （ASCII）
	JAKA	ASCII 程序包，同时提供 Addon 插件
	ELITE	ASCII 程序包
其他		用户需要编写机器人端程序，Mech-Center 未提供样例

小技巧

机器人接口样例程序包、操作文档位于软件安装目录下的 Robot_Interface 文件夹中。

PROFINET

PROFINET 需要设置机器人型号。

EtherNet/IP

EtherNet/IP 需要设置机器人型号。

MODBUS TCP SLAVE

Modbus TCP SLAVE 需要设置从站 IP、端口号、设备地址和字节顺序（用户可进行测试选择匹配的字节顺序）。

选择机器人

根据现场情况，单击 来选择对应的机器人品牌与型号。

设置完成后保存并重启 Mech-Center，重启后在界面上单击 启动接口服务 即可启用标准接口。

高级设置

高级设置中，可设置单次发送位姿的最大数量、获取 Mech-Viz 数据超时时间、获取 Mech-Vision 数据超时时间。

标准接口 Mech-Viz 示例工程

在 Mech-Center 安装文件夹下的 tool/viz_project 中，有四个用于标准接口的示例工程。

Check_collision

视觉引导抓取中的路径规划和碰撞检测。

Outer_move

机器人需要移动到从外部客户端传入的位姿的场景。

Suction_zone

通过 DO 信号控制多吸盘（或阵列夹具）。

Vision_result_reuse

对于视觉引导抓取中需要多次使用一次返回的视觉结果进行路径规划和碰撞检测的场景。