FANUC 標準インターフェースの通信設定¶

本節では、FANUCロボットの標準インターフェースの通信設定について説明します。

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認
ネットワーク接続を確立
Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行
ファイルをロボットにロード
ロボットの接続状態をテスト

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認 ¶

FANUCロボット：

6軸または7軸ロボット
FANUCロボットのシステムバージョン：

V8.*および V9.*バージョン
FANUCロボットに必要なソフトウェアパッケージ：

R651またはR632 (karel)

R648 (User Socket Msg)

ネットワーク接続を確立 ¶

ハードウェアの接続¶

下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをロボットコントローラのCD38AまたはCD38B ポートに挿入します。CD38Aは、ロボットIPのポート1に相当します。CD38Bは、ロボットIPのポート2に相当します。

../../../../_images/hardware_connection8.png

IP設定¶

画面選択‣ 設定‣ ホスト通信‣ 入力をクリックして、ホスト通信の画面に入ります。
ホスト通信の画面で TCP/IP を選択して詳細をクリックし、ホスト通信の設定画面に入ります。
次に、 IPアドレス にロボットIPアドレスを入力します。IP アドレスを選択して ENTER を押すと入力できます。下図はポート1の説明図です。また、ロボットのIPアドレスは、産業用コンピュータのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要があります。
LANケーブルをCD38B（ポート2に対応）に挿入する場合、ポートをクリックしてポート2に切り替えます。その後、IPアドレス にロボットIPアドレスを入力し、 入力 をクリックします。

Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行 ¶

Mech-Visionのツールバーでロボット通信設定をクリックします。
ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択してロボット型番を選択をクリックします。表示される画面で特定のFANUCロボット型番を選択して次へをクリックします。
通信方式 の画面で、インターフェースタイプを 標準インターフェース に、通信プロトコルを TCP Server に、プロトコル形式を HEX（ビッグエンディアン） に選択してから、適用をクリックします。
Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

ファイルをロボットにロード ¶

ロボットファイルをバックアップ¶

画面選択‣ ファイル-> ファイル‣ 入力をクリックしてファイルの画面に入ります。

ヒント

USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。
ファイル画面で機能 ‣ 装置の切替を順番にクリックし、USBメモリのフォルダを選択します。 入力 を押してフォルダの中に入ります。USBメモリをコントローラに挿入した場合、 USBディスク（UD1:） を選択します。USBメモリをティーチペンダントに挿入した場合、 TPノUSB（UT1:） を選択します。
USBメモリのフォルダ画面で機能‣ ディレクトリ作成をクリックしてフォルダを新規作成します。
必要に応じて単語、 アルファベット 、 カタカナ または ソナタ/キーボード を選択し、フォルダの名前（ AOA を例として）を入力します。 入力 を押して確認したら、このフォルダの中に入ります。
保存‣ 全てをクリックし、 入力 を押してファイルをバックアップします。
保存が開始するとメッセージが表示され、 はい をクリックし、新規作成されたフォルダの内容を消去します。確認後、保存メッセージが表示され、 はい をクリックしてロボットファイルを保存します。
保存したら、全てのファイル‣ 入力をクリックして、保存されたファイルを確認できます。

事前準備¶

Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ Mech-Center\Robot_Interface\FANUC には、 FANUCフォルダにあるすべてのファイルおよびサブフォルダをUSBメモリのルートディレクトリにコピーしてください。

注意

外側のFANUCフォルダは、USBメモリのルートディレクトリに配置しなければなりません。
コピーされたすべてのファイルおよびサブフォルダは、USBメモリのルートディレクトリに配置しなければなりません。また、ネストしたり名前を変更したりすることはできません。

ロードを実行¶

画面選択‣ ファイル-> ファイル‣ 入力をクリックしてファイルの画面に入ります。

ヒント

USBメモリはコントローラに挿入するか、ティーチペンダントに挿入するかを選択できますので、実際のニーズに応じて選択してください。
ファイルの画面で機能‣ 装置の切替をクリックします。
USBのインストールフォルダを選択します。USBメモリをコントローラに挿入する場合、 USBディスク（UD1:） を選択してください。USBメモリをティーチペンダントに挿入する場合、 TPノUSB（UT1:） を選択してください。
選択後、入力を押すと、USB メモリのルートディレクトリにあるファイルを表示できます。最初の行 （すべてのファイル） をクリックしてから、 入力 をクリックします。
この場合、ルートディレクトリのファイルが表示されます。 INSTALL_UT.cm‣ 入力‣ はいをクリックし、一括ロードを始めます。

ヒント

ここでは、USBメモリをティーチペンダントに挿入することを例として説明します。USBメモリをコントローラに挿入する方法はほぼ同じ操作になります。
以下のようなメッセージ（Programs Loaded）が表示されれば、ロードが成功しました。はいをクリックしてプログラムを終了します。

ロード後の操作¶

ティーチペンダントの 一覧 をクリックしてプログラム選択画面に入り、カーソルをMM_AUTO_CALIBプログラムに移動し、 入力 をクリックしてプログラムを開きます。
MM_AUTO_CALIBプログラムの画面でパラメータ CALL MM_INIT_SKT を設定します。このコマンドには4つのパラメータがあり、実際のニーズに応じて設定してください。
- パラメータ1：クライアント側ポート番号（1~8）
- パラメータ2：産業用コンピュータのIPアドレス
- パラメータ3：産業用コンピュータのサーバー側ポート番号
- パラメータ4：タイムアウト待ち時間（min単位）
設定した後、 ステップ をクリックしてロボットがステップモードに切り替え、ティーチペンダントディスプレイのステップが黄色に変わります。
ティーチペンダントの背面にあるイネーブルスイッチを押します（どちらでもかまいません）。
シフト と 前進 を同時に押し、最初の行 CALL MM_INIT_SKT を実行します。
CALL MM_INIT_SKT を実行した後、画面選択 ‣ ユーザーをクリックして、ユーザー画面に入ります。
ユーザー画面に以下のメッセージが表示された場合、正常にロードしました。