キャリブレーションの操作手順¶
本節では、標準インターフェース通信を用いたFANUCロボットの自動キャリブレーションについて説明します。
注意
開始する前に、 FANUC 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了する必要があります。
キャリブレーションするためのプログラムを開く¶
ティーチペンダントの 一覧 をクリックしてプログラム選択画面に入り、カーソルを MM_AUTO_CALIB プログラムに移動し、 入力 をクリックしてプログラムを開きます。
キャリブレーションの最下層中心点を教示¶
プログラムを開いた後、ティーチペンダントの ステップ をクリックしてロボットをステップモードに切り替えると、ティーチペンダントのディスプレイの ステップ が黄色に変わります。
ティーチペンダントの背面にあるイネーブルスイッチを押します（どちらでもかまいません）。
ここでは、カスタイマイズした MM_AUTO_CALIB を挙げています。カーソルを5行目に移動し、同時に シフト と 前進 を押して実行します。実行された後、イネーブルスイッチ、シフトおよび前進を放します。
カーソルを [100] に移動し、 をクリックします。
ポップアップページで 続行 をクリックし、次に 完了 をクリックします。
下図に示すように、カーソルを先頭に移動します。次に、ティーチペンダントの シフト と イチ修正 を同時にクリックすると、以下のメッセージが表示されます。
ティーチペンダントの ステップ をクリックし、左上が示しているステップモードを終了します。
キャリブレーションプログラムを実行¶
下図に示すように、ティーチペンダントのスイッチを OFF に、コントローラのスイッチが AUTO に回すと、ロボットは自動モードに切り替えられます。
コントローラでの緑のボタンを押すと、キャリブレーションプログラムが自動的に実行されます。
すると、Mech-VisionログのConsoleタブに「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを実行してください。」が表示されます。
Mech-Visionでキャリブレーションを実行¶
Mech-Visionを起動し、ツールバーで カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、メニューバーで を順番にクリックして、キャリブレーションツールを起動します。
カメラの取り付け方式によって、残りの操作を行います。
Eye to Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to Hand） をご参照ください。
Eye in Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in Hand） をご参照ください。
注意
ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでMM_AUTO_CALIBを再度選択し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。