ABB 標準インターフェースの通信設定¶

本節では、ABBロボットの標準インターフェースの通信設定について説明します。

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認
ネットワーク接続を確立
Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行
ファイルをロボットにロード
ロボットの接続状態をテスト

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認 ¶

四軸または六軸ロボット。
制御モジュールには616-1 PC Interfaceオプションがインストールされています。以下の手順に従って確認してください。

注意

標準インターフェースを使用するには、制御モジュールに616-1 PC Interfaceオプションがインストールされている必要があります。

ネットワーク接続を確立 ¶

ハードウェアの接続¶

下図に示すように、産業用コンピュータのLANケーブルをコントローラのX6（WAN）ポートに接続します。

IP設定¶

ティーチペンダントまたはRobotstudioでIPを設定することができます。

ティーチペンダントでIPを設定：
1. 下図の通りにブートアプリケーションを起動します。
2. 再起動して以下の画面に入り、IP設定を行います。ロボットと産業用コンピュータIPを同じネットワークセグメントに設定してください。
RobotstudioでIPを設定：

下図に示すようにIPを設定します。設定完了後、ロボットを再起動してください。
IP変更の結果を確認：

Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行 ¶

Mech-Visionのツールバーでロボット通信設定をクリックします。
ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択してロボット型番を選択をクリックします。表示される画面で特定のABBロボット型番を選択して次へをクリックします。
通信方式 の画面で、インターフェースタイプを 標準インターフェース に、通信プロトコルを TCP Server に、プロトコル形式を HEX（リトルエンディアン） に選択してから、適用をクリックします。
Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

ファイルをロボットにロード ¶

注意事項¶

誤操作後にロボットシステムを復元するために、ロボットを操作する前にバックアップを作成してください。

ティーチペンダントでバックアップを作成

左上のメニューバーをクリックするとメイン画面が表示され、再起動をクリックします。
システムのバックアップを作成をクリックします。
1 をクリックして名前を変更し、 2 をクリックしてパスを変更することができます。変更したら、バックアップをクリックします。

読み込むファイルを選択¶

Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ Mech-Center\Robot_Interface\ABB には、 ABBロボットの読み込みファイル（次の2つのファイル）をUSBメモリにコピーします。

MM_Module.mod （プログラムモジュールファイル）

MM_Auto_Calib.mod （プログラムモジュールファイル）

選択したファイルをロボットにロード¶

ティーチペンダントまたはRobotStudioを使用してファイルをロボットにロードします。

ティーチペンダントでロード：
1. プログラムエディタをクリックします。
2. タスクおよびプログラムをクリックします。
3. T_ROB1 を選択してモジュールの表示をクリックします。
4. ファイル ‣ モジュールをロード... をクリックします。
5. USBメモリにあるプログラムモジュールファイル MM_Module.mod を選択して OK をクリックします。
6. ポップアップウィンドウではいをクリックします。
7. 上記を参照して MM_Auto_Calib.mod をロードします。最後にT_ROB1で2つのファイルがロードされたかを確認します。
RobotStudioでロード：
1. RobotStudioを起動してコントローラに接続します。
  産業用コンピュータのLANケーブルがコントローラのLANポートに接続された場合、ワンクリック接続をクリックします。
  
  スイッチを介して、または直接コントローラX6ネットワークポート（WANポート）に接続された場合、下図に示すようにコントローラを追加します。それで自動的にコントローラに接続されます。
2. 書き込みアクセスをリクエストします。
  
  書き込みアクセルのリクエスト をクリックし、ティーチペンダント側から書き込みアクセルをリクエストします。
  
  ティーチペンダントの 書き込みアクセルのリクエスト 画面で同意をクリックします。
3. 下図に示すように、T_ROB1を右クリックしてからモジュールのロードをクリックします。
4. ファイルを選択して開くをクリックします。
5. T_ROB1で二つのファイルがロードされたかを確認します。

ロード後の操作¶

MM_Auto_Calibを選択してモジュールの表示をクリックします。
MM_Calibrationを開きます。
プログラムのIPアドレスを産業用コンピュータのIPアドレスに変更します。Mech-VisionでホストIPアドレスが変更されたら、50000というポート番号もそれと一致するように変更しなければなりません。