FANUC（发那科）接口程序指令说明¶
FANUC 机器人程序调用说明：
程序的形参列表中各个参数之间以逗号分隔；
每个形参变量都定义为局部变量，只在程序中有效；
程序的形参列表支持定义输入参数和输出参数。
标准接口程序指令如下：
初始化通信参数指令¶
该指令用于设置 TCP/IP 通信的客户端口号，IP 地址，服务端口号，以及通信超时等待时间。
程序¶
MM_INIT_SKT(C_Tag, Ip_Addr, Svr_Port, Time_Out)
参数¶
参数
描述
输入参数
C_Tag
机器人端口号字符串，选择端口号 1~8 中的一个即可。
Ip_Addr
工控机 IP 字符串。
Svr_Port
服务端口号，默认为 50000。
Time_Out
等待时间，单位为 min。
示例¶
CALL MM_INIT_SKT('1','192.168.1.20',50000,5)该实例程序指定客户端口号为 1，工控机 IP 地址为：192.168.1.20，服务端口号为 50000，超时时间为 5min。
启动 Mech-Vision 工程¶
该指令用于触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。
程序¶
MM_START_VIS(Job,Pos_Num_Need,SendPos_Type,Pr_Num)
参数¶
参数 |
描述 |
输入参数 |
|
Job |
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。 |
Pos_Num_Need |
预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20]，0 表示获取所有。 |
SendPos_Type |
机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：[0~3]。 |
|
|
Pr_Num |
PR 寄存器号，用于保存机器人预定义的关节角数据（此时将 PR 寄存器的数据形式改为关节），仅当 SendPos_Type=3 时才会使用此寄存器内的关节角数据。 |
示例¶
CALL MM_START_VIS(1,1,1,60)该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果，机器人将当前关节角和法兰数据传入 Mech-Vision。
获取视觉目标点¶
该指令用于启动 Mech-Vision 工程之后，获取视觉识别结果。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。
程序¶
MM_GET_VIS(Job,Reg_Lst_Data,Reg_Pos_Num,Reg_Status)
参数¶
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
输出参数
Reg_Lst_Data
R 寄存器号，用于记录点位是否发送完毕，值为 0 或 1。
0：视觉点未全部发送。 1：视觉点已全部发送。
Reg_Pos_Num
R 寄存器号，用于保存返回的 Pose 点数量。Pose 点数量范围 1~20。
Reg_Status
R 寄存器号，用于保存状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查 。
示例¶
CALL MM_GET_VIS(1,50,51,52)该示例用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。是否还有视觉点保存在寄存器 R[50] 里，返回的视觉点数量保存在寄存器 R[51] 里，指令执行的状态码保存在寄存器 R[52] 里。
启动 Mech-Viz 工程¶
该指令用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。
程序¶
MM_START_VIZ(SendPos_Type,Pr_Num)
参数¶
参数 |
描述 |
输入参数 |
|
SendPos_Type |
机器人的位姿类型。参数范围：[0~2]。 |
|
|
Pr_Num |
PR 寄存器号，用于保存机器人预定义的关节角数据（此时将 PR 寄存器的数据形式改为关节），仅当 SendPos_Type=2 时才会使用此寄存器内的关节角数据。 |
示例¶
CALL MM_START_VIZ(1,60)该示例触发 Mech-Viz 工程运行，将当前机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz。
获取 Mech-Viz 数据¶
用于获取Mech-Viz工程规划的抓取路径。
程序¶
MM_GET_VIZ(Jps_Pos, Reg_Lst_Data, Reg_Pos_Num, Reg_VPos_Num, Reg_Status)
参数¶
参数
描述
输入参数
Jps_Pos
要获取的路径上点的位姿类型。
1：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人关节角。 2：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 TCP。
输出参数
Reg_Lst_Data
R 寄存器号，用于表示点位是否发送完毕，0 代表未发送完毕，1 代表发送完毕。
Reg_Pos_Num
R 寄存器号，用于保存接收到的位姿数量，Pose 点数量为 1~20。
Reg_VPos_Num
R 寄存器号，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。
例如路径是：移动 -1，移动 -2，视觉移动 -1，移动 -3，则视觉移动的位置是 3。若路径中无视觉移动，则返回值为 0。
Reg_Status
R 寄存器号，用于保存状态码，可参考 标准接口状态码及错误排查 。
示例¶
CALL MM_GET_VIZ(2,50,51,52,53)该示例用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP，点位是否发送完毕保存在寄存器 R[50] 中，位姿的数量保存在寄存器 R[51] 中，视觉移动点在路径中的编号保存在寄存器 R[52] 中，指令执行的状态码保存在寄存器 R[53] 中。
获取视觉点坐标值¶
用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果，或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 TCP 数据，转存到指定位置变量中。
程序¶
MM_GET_POS(Serial, Pr_Num, Reg_Label, Reg_Speed)
参数¶
参数
描述
输入参数
Serial
指定要转存的是第几个位姿点。
输出参数
Pr_Num
PR 寄存器号，用于保存指定接收的位姿数据。
Reg_Label
R 寄存器号，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
Reg_Speed
R 寄存器号，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。
示例¶
CALL MM_GET_POS(1,60,61,62)该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置寄存器 PR[60] 中，将标签保存到寄存器 R[61] 中，将移动速度保存到寄存器 R[62] 中。
获取视觉点关节角(使用 Mech-Viz 软件规划时有效)¶
用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 JPS 关节角数据转存到指定位置变量中。用于 Mech-Viz 规划时有效。
程序¶
MM_GET_JPS(Serial, Pr_Num, Reg_Label, Reg_Speed)
参数¶
参数
描述
输入参数
Serial
指定要转存的是第几个位姿点。
输出参数
Pr_Num
PR 寄存器号，用于保存指定的关节角数据。
Reg_Label
R 寄存器号，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
Reg_Speed
R 寄存器号，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。
示例¶
CALL MM_GET_JPS(1,60,61,62)该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 PR[60] 中，将标签保存到变量 R[61] 中，将移动速度保存到变量 R[62] 中。
切换 Mech-Vision 配方¶
Mech-Vision 的配方功能，用于不同工件识别时，修改 Mech-Vision 工程各步骤的属性参数，包括图像匹配模板，ROI，置信阈值等。该指令需要在 MM_START_VIS 程序之前使用。
程序¶
MM_SET_MOD(Job, Model_Num)
参数¶
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Model_Num
Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1~99]。
示例¶
CALL MM_SET_MOD(2,2)该示例会将 Mech-Vision 工程 2 的配方切换成配方 2。
选择 Mech-Viz 分支¶
用于 Mech-Viz 工程中有分支（按服务消息）步骤时，控制 Mech-Viz 工程中的分支步骤走指定的出口。在调用该指令之前，需要先调用 MM_START_VIZ 。Mech-Viz 运行到分支步骤会等待 MM_SET_BCH 发送该分支的分支出口。
程序¶
MM_SET_BCH(Branch_Num, Export_Num)
参数说明：
参数
描述
输入参数
Branch_Num
分支步骤编号，该参数应为正整数，即 消息分支 的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。
Export_Num
给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。
示例¶
CALL MM_SET_BCH(1,3)该示例会指定 Mech-Viz 工程执行遇到分支名称为 1 的步骤，走第 3 出口。
设置移动索引¶
索引类的 Move skill，比如按序列移动，按阵列移动，自定义垛型，预设垛型等。可以调用该指令设置索引类 move skill 的属性中的索引序号。在调用该指令之前，需要先执行 MM_START_VIZ 。
程序¶
MM_SET_IDX(Skill_Num, Index_Num)
输入参数说明：
Skill_Num
移动索引步骤编号，该参数应为正整数。步骤编号可在步骤参数中读取
Index_Num
下次执行此步骤时应设置的索引值。
发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。
当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。
示例:
CALL MM_SET_IDX(2,10)
该示例设置 Mech-Viz 工程中的步骤名称 “2” 的当前索引值为 9。
获取软件状态¶
用于获取 Mech-Vision，Mech-Viz，Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪。
程序¶
MM_GET_STAT(MM_Status)
参数¶
参数
描述
输出参数
MM_Status
R 寄存器号，用于保存指令状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查 。
示例¶
CALL MM_GET_STAT(70)该示例将检查系统状态的状态码保存到寄存器 R[70] 中。
向 Mech-Vision 传入物体尺寸¶
Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 MM_START_VIS 之前调用。
程序¶
MM_SET_BS(Job, Lenght, Width, Height)
参数说明:
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Lenght
箱子长度，单位 mm（浮点数）
Width
箱子宽度，单位 mm（浮点数）
Height
箱子高度，单位 mm（浮点数）
示例¶
CALL MM_SET_BS(1,11.0,12.0,13.0)该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 11 × 12 × 13mm。
获取 DO 列表 / 设置 DO¶
当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先调用 MM_GET_VIZ 。
请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 中 Mech-Viz 模板工程使用，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。
程序¶
获取 DO 信号：
MM_GET_DL
设置 DO 信号：
MM_SET_DL
参数¶
无
示例¶
CALL MM_GET_DLCALL MM_SET_DL执行该程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表保存到 Do_Port[i] 数组内，然后将值写入到相应的 DO 信号里。
设置外部位姿¶
动态传入位姿点数据。配合 Mech-Viz 中的 外部移动 使用。该功能需要配合 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 工程使用，并在运行之前把其中的 外部移动 放到合适的位置。 该指令需要在调用 MM_START_VIZ 程序之前调用。
程序¶
MM_SET_POS(X, Y, Z, W, P, R)
参数¶
参数
描述
输入参数
变量1
X；mm（浮点数）
变量2
Y；mm（浮点数）
变量3
Z；mm（浮点数）
变量4
W；度（浮点数）
变量5
P；度（浮点数）
变量6
R；度（浮点数）
示例¶
CALL MM_SET_POS(100.1,200.2,300.3,90.0,180.0,0.0)该示例将位姿数据（100.1,200.2,300.3,90.0,180.0,0.0）发送给 Mech-Viz 的外部移动步骤。
标定¶
该程序用于相机外参的自动标定。该程序配合 Mech-Vision 的相机标定工具，可以实现标定过程全自动。具体可以参见标定操作流程。
程序¶
MM_CALIB(Move_Type, PosJps, WaitTime, AxisNum, AxisVal, Reg_CalibPos)
参数说明：
参数
描述
输入参数
Move_Type
移动方式
1：MoveL 2：MoveJ
PosJps
使用坐标点位或关节角数据
1-坐标点 2-关节角
WaitTime
机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动）；默认为 2 秒；单位为 s（秒）
AxisNum
机器人轴数
AxisVal
外部轴数据（当有 7 轴时）,没有 7 轴写 0；mm（浮点数）
Reg_CalibPos
MM_AUTO_CALIB 中使用位置的寄存器号；默认占用 PR[100]
示例¶
CALL MM_CALIB(2,1,2,6,0,100)该示例执行标定流程，机器人通过走关节的形式进行标定，接收的点位使用坐标点的形式，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒，没有外部轴，使用位置寄存器 PR[100] 存储接收点位的值。
获取 Mech-Vision 的通知消息¶
该指令用于获取 Mech-Vision 中“通知”步骤的消息，注意需要与 启动 Mech-Vision 工程 或 启动 启动 Mech-Viz 工程 一同使用才能有效。
Mech-Vision 工程中“通知”步骤的参数设置要求如下：
“服务名称”参数值固定为 Standard Interface Notify。
“消息”参数表示机器人端希望收到的数据，类型必须为正整数。
程序¶
MM_RCV_NTFY(MM_NotifyMsg)
参数¶
参数
描述
输出参数
MM_NotifyMsg
R寄存器号，用于保存通知的消息。
示例¶
CALL MM_START_VIS(1,20,2) CALL MM_RCV_NTFY(60)该示例表示将从 Mech-Vision 工程中获取的通知消息内容保存到寄存器 R[60] 中。
获取 Mech-Vision 自定义数据¶
该指令用于从 Mech-Vision 中的 输出 步骤接收自定义数据，即除 poses 和 labels 之外其他端口的数据（ 输出 步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。
程序¶
MM_GET_DY_DT(Job,Reg_Pos_Num,Reg_Status)
参数¶
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
输出参数
Reg_Pos_Num
R 寄存器号，用于保存返回的视觉点个数，范围为 [1~50]。
Reg_Status
R 寄存器号，用于保存该指令返回的状态码。
示例¶
CALL MM_GET_DY_DT(1,50,51)该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 的自定义输出结果，视觉点的数量保存在寄存器 R[50] 中，指令执行的状态码保存在寄存器 R[51] 中。
将获取的 Mech-Vision 自定义输出数据保存至寄存器变量¶
该指令用于将 Mech-Vision 返回的自定义输出数据结果转存到机器人指定的寄存器变量中，在触发 获取 Mech-Vision 自定义数据 指令之后使用。
程序¶
MM_GET_DYPOS(Serial,Pr_Num,Reg_Label,Reg_UserData)
参数¶
参数
描述
输入参数
Serial
指定获取第几个视觉点中的自定义数据。
输出参数
Pr_Num
PR 寄存器号，用于保存指定视觉点的位姿数据。
Reg_Label
R 寄存器号，用于保存指定视觉点的标签数据。
Reg_UserData
R 寄存器号，用于保存指定视觉点的用户自定义数据，此为起始寄存器编号，根据自定义数据数量依次向后进行存储。
示例¶
CALL MM_GET_DYPOS(1,60,61,62)该示例表示将接收到的第一个视觉点的位姿数据保存到位置寄存器 PR[60] 中，将相应标签数据保存到寄存器 R[61] 中，将相应的自定义输出数据从寄存器 R[62] 开始依次进行保存。
从 Mech-Viz 获取路径点¶
该指令用于从 Mech-Viz 获取路径规划结果。其中，路径点可以是一般移动路径点，也可以是视觉移动路径点。路径点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。
执行该指令得到的路径点可以是以下三种之一。
程序¶
MM_GET_PLNDT(Jps_Pos,Reg_Pos_Num,Reg_VPos_Num,Reg_Status)
参数¶
参数
描述
输入参数
Jps_Pos
预期的返回数据格式，取值范围为 1~4，详情参见下表。
输出参数
Reg_Pos_Num
R 寄存器号，用于保存接收到的路径点个数，范围为 [1~50]。
Reg_VPos_Num
R 寄存器号，用于保存第一个视觉移动在规划路径中的位置编号。
Reg_Status
R 寄存器号，用于保存该指令返回的状态码。
以下是四种预期的返回数据格式说明。
预期的返回数据格式 参数值
预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文）
1
位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
2
位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
3
位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
4
位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
位姿
路径点的位姿可以是机器人关节角（JPs，单位为度）或工具位姿（TCP，其中三维坐标单位为毫米，欧拉角单位为度），其形式取决于发送的指令参数。
运动类型
1：关节运动，MOVEJ
2：直线运动，MOVEL工具编号
路径点的工具编号。 -1 表示不使用工具。
速度
路径点的速度百分比值，其值为 Mech-Viz 工程中该路径点对应移动类步骤的参数中设置的速度乘以 Mech-Viz 中设置的全局速度，单位为 %。
视觉规划结果
路径中的规划结果信息（如果路径点对应移动步骤为 视觉移动）。通常用于纸箱多拣、卸垛等。信息包括：
标签：由 10 个正整数组成，默认为 10 个 0。
已抓取的工件总数。
本次抓取的工件数量。
吸盘边角号：用于指定工件靠近吸盘的哪个边角。在 Mech-Viz 的“工程资源”中双击对应的末端工具名称，然后单击 控制逻辑配置窗口 ，便可查看吸盘边角号。
工具位姿（TCP）偏移量：从对应工件中心的 TCP 到 实际 TCP 的偏移量。
工件朝向：工件坐标系 X 轴相对于 TCP X 轴的方向。
工件组尺寸。
自定义数据项个数
当 Mech-Vision 工程中 输出 步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数量。
自定义数据项
当 Mech-Vision 工程中 输出 步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数据。
各自定义数据按照端口名称的字母顺序（A—Z）排列。
示例¶
CALL MM_GET_PLNDT(3,50,51,52)该示例表示接收 Mech-Viz 返回的路径规划，预期的返回数据格式参数为 3，路径点个数保存在寄存器 R[50] 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在寄存器 R[51] 中，该指令执行的状态码保存在寄存器 R[52] 中。
将从 Mech-Viz 获取的路径点数据保存至寄存器变量¶
该指令用在 从 Mech-Viz 获取路径点 后，用于将从 Mech-Viz 获取的路径点数据转存到机器人指定的寄存器变量中。
程序¶
MM_GET_PLJOP(Serial,Jps_Pos,Pr_Num,Reg_MoveType,Reg_ToolNum,Reg_Speed,Reg_UserData,Reg_PlanRes)
参数¶
参数
描述
输入参数
Serial
指定要转存第几个路径点。
Jps_Pos
与 从 Mech-Viz 获取路径点 中的 Jps_Pos 所选值一致。
输出参数
Pr_Num
PR 寄存器号，用于保存指定路径点对应的位姿数据。
Reg_MoveType
R 寄存器号，用于保存指定路径点对应的运动类型。1 表示 MOVEJ，2 表示 MOVEL。
Reg_ToolNum
R 寄存器号，用于保存指定路径点对应的工具编号。-1 表示空工具。
Reg_Speed
R 寄存器号，用于保存指定路径点对应的移动速度。
Reg_UserData
R 寄存器号，用于保存指定路径点对应的自定义输出数据。此为起始寄存器编号，根据自定义数据数量依次向后进行存储，目前数量最大值为 50。
Reg_PlanRes
R 寄存器号，用于保存指定路径点对应的视觉规划结果。此为起始寄存器编号，根据视觉规划结果数据数量依次向后进行存储，目前数量为 20。
示例¶
CALL MM_GET_PLJOP(1,3,60,61,62,63,81,131)该示例表示将收到的第一个路径点的位姿数据保存到位置寄存器 PR[60] 中，将运动类型保存到寄存器 R[61] 中，将工具编号保存到寄存器 R[62] 中，将移动速度保存到寄存器 R[63] 中，将自定义输出数据从寄存器 R[81] 开始依次进行保存，将视觉规划结果数据从寄存器 R[131] 开始依次进行保存。
获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果¶
在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。
在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。
程序¶
MM_GET_VISP(Job,Jps_Pos,Reg_Lst_Data,Reg_Pos_Num,Reg_VPos_Num,Reg_Status)
参数¶
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Jps_Pos
指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。
1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。输出参数
Reg_Lst_Data
R 寄存器号，用于表示路径点是否发送完成。
0：未发送完路径中的全部路径点。1：已发送完路径中全部路径点。Reg_Pos_Num
R 寄存器号，用于保存该指令返回的路径点个数，范围为 [1~20]。
Reg_VPos_Num
R 寄存器号，用于保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。 例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。 如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。
Reg_Status
R 寄存器号，用于保存该指令返回的状态码。
示例¶
CALL MM_GET_VISP(1,1,50,51,52,53)该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 的路径规划步骤输出结果，路径点的位姿类型为关节角，路径点是否发送完毕保存在寄存器 R[50] 中，路径点个数保存在寄存器 R[51] 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在寄存器 R[52] 中，指令执行的状态码保存在寄存器 R[53] 中。