FANUC（发那科）标定操作流程

本节介绍 FANUC 机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定流程。

注意

在开始本节内容之前，请确保已参照 FANUC（发那科）标准接口通信配置 完成机器人程序烧录。

打开用于标定的程序

单击示教器上的 SELECT 进入程序选择界面，将光标移动至 MM_AUTO_CALIB 程序，并单击 ENTER 进入程序。

示教标定起始点

1. 打开程序后，单击示教器上的 STEP，机器人切换至单步运行模式，此时示教器上方显示屏上 单步 变为黄色。

   

   

2. 按下示教器背部的使能开关（任一均可）。

   

3. 将光标移动至第五行指令，并同时按住 SHIFT 和 FWD ，运行第五行指令。

   

4. 将光标移动至 [100]，然后依次单击 位置 ‣ 形式 ‣ 正交。

   

   

5. 在弹出的页面中单击 继续 ，然后单击 完成 。

   

   

6. 将光标移动至第五行指令开头，如下图所示。然后同时单击示教器上的 SHIFT 和 修正位置 ，示教器上显示 “位置已记录至PR[100]” 。

   

   

7. 单击示教器上的 STEP ，此时示教器上方显示屏上 单步 变为灰色，退出单步运行模式。

   

运行标定程序

1. 将机器人切换至自动模式：示教器上的开关转到 OFF，控制柜上的钥匙开关转到 AUTO，如下图所示。

   

   

2. 按下控制柜上的绿色按钮，标定程序自动运行。

3. Mech-Vision 日志栏的 Console 标签页中显示“进入标定流程，请在 Mech-Vision 中启动标定”。

在 Mech-Vision 中完成标定

1. 启动 Mech-Vision 软件，单击 相机标定（标准） 或在菜单栏中依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 打开标定工具。

2. 根据相机的安装方式，按照软件提示完成剩余操作。

   • 若相机安装方式为 Eye to Hand 模式，则参考 《Eye to Hand 场景下的自动标定》。

   • 若相机安装方式为 Eye in Hand 模式，则参考 《Eye in Hand 场景下的自动标定》。

注意

如果机器人在 60 秒内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 会发出超时报错，此时需要在机器人上重新选定 MM_AUTO_CALIB 程序，并在 Mech-Vision 中按照提示重新开始标定。