视觉移动¶

功能描述¶

依据从视觉服务中获得的视觉位姿移动。

出口	说明
成功	路径规划成功
规划失败	路径规划失败
其他失败	尚未规划时，视觉移动无可规划数据。包括但不限于： Mech-Vision 未输出位姿； Mech-Vision 输出位姿，但无满足条件的结果。

一般用于机器人抓取物体。

本章中， icon_unselected 表示未勾选， icon_selected 表示勾选。

一次走完所有路径点: 勾选此参数后，机器人将按顺序一次性走完所有的视觉点。

通常用于机器人需要沿固定轨迹移动，运动过程中无 DO 信号的场景，如涂胶。

此参数不能与其他参数同时调节，勾选此参数后，其他参数将被隐藏。
复用视觉结果: 当一份视觉结果中包含多个待抓物体，确保抓起任意物体时不会改变其他待抓物体的位姿前提下，可重复使用这一视觉结果，直至视觉结果用尽，不会再次拍摄。
共享视觉结果: 支持多个 视觉移动 共用同一个视觉识别的视觉结果，需要指定视觉服务名称。

应用示例：在应对不易抓取的工件时，可能需要多种夹具多次尝试抓取。若第一次抓取失败，默认情况下此次视觉结果会被丢弃，开启此功能后，无需再次拍照，直接使用共享的视觉结果再次尝试抓取。注意需要在最后一个视觉移动后连接一个重置，清除共享视觉结果。否则在共享的视觉结果未用完的情况下，即使再次拍照也依旧会用旧的视觉结果，影响整个工程的正确运行。

移除被抓取的工件点云，以保证点云碰撞检测仅计算机器人末端工具与非目标工件点云之间的碰撞程度。

移除点云: 勾选该参数后，将移除即将被抓工件的点云。
X和Y轴上移除范围扩大长度: 为避免被抓工件点云参与碰撞检测，将被抓工件点云从碰撞检测点云中移除。同时需要将工件外表面一定范围内的点云也一并移除。该参数设定在工件坐标系X和Y轴方向上，距离工件表面多大距离内的点云将被移除。
Z 轴上移除范围扩大长度: 为避免被抓工件点云参与碰撞检测，将被抓工件点云从碰撞检测点云中移除。同时需要将工件外表面一定范围内的点云也一并移除。该参数设定在工件坐标系Z轴方向上，距离工件表面多大距离内的点云将被移除。

依据末端工具的类型，分为以下三种工作模式。

一般与视觉识别选择同一个 Mech-Vision 工程。

详细说明请查看基本运动配置。

视觉服务提供的视觉结果中可能包含不同标签，选择某标签后， 视觉移动 将仅使用选中标签的视觉结果。

选择标签：单击加载标签或新增标签来选择标签。标签选择成功后，右侧下拉栏中显示对应的标签名称。

删除标签：单击 icon_delete 删除选中标签。

不同工件使用不同的被操作物体配置，对应不同的标签。

视觉结果无标签时，选择默认。

视觉结果有对应标签时，选择对应的标签。